Кинематика и динамика манипулятора с двумя степенями свободы
Описание схемы и расчет дифференциальных уравнений движения манипулятора с двумя степенями свободы. Кинематический анализ схемы и решение уравнений движения звеньев и угловых скоростей механизма. Реакции связей звеньев и мощность двигателя управления.
Подобные документы
Кинематическая схема исполнительного механизма. Расчет сил трения и силового заклинивания в направляющих поступательного движения исполнительного механизма и выбор двигателя. Динамический расчет приводной системы. Наладка модуля фазового управления.
курсовая работа, добавлен 07.06.2014Использование промышленных роботов в процессе производства с опасными условиями труда. Разработка манипулятора: структурная схема механизма: определение уравнений движения, скорости и ускорения; расчёты параметров робота, построение зоны обслуживания.
курсовая работа, добавлен 06.04.2012Структурное исследование механизма долбежного станка. Кинематические характеристики кривошипно-кулисного механизма, планетарной передачи, кулачкового механизма. Построение плана скоростей, их масштабный коэффициент. Расчет угловых ускорений звеньев.
контрольная работа, добавлен 09.12.2014Определение количества и вида кинематических пар в исследуемом механизме, типы звеньев, оценка подвижности. Классификация механизма по Ассуру, а также порядок проведения кинематического анализа. Определение ускорений точек и угловых ускорений звеньев.
контрольная работа, добавлен 20.02.2015Разработка алгоритмов и их программных реализаций, позволяющих моделировать шестизвенный манипулятор с шестью вращательными степенями свободы. Построение ряда траекторий в рабочей зоне установки для нанесения краски. Кинематика манипуляционного робота.
дипломная работа, добавлен 23.09.2013Структурный и кинематический анализ рычажного механизма валковой жатки. Определение и построение плана скоростей и ускорений всех точек и звеньев. Определение сил, действующих на звенья механизма; реакции в кинематических парах; проект зубчатой передачи.
курсовая работа, добавлен 17.08.2013Структурный анализ механизма, определение степени подвижности и класса механизма по классификации Ассура. Кинематический анализ (планы скоростей и ускорений), силовой анализ (определение массогабаритных параметров звеньев, сил инерции и моментов пар).
курсовая работа, добавлен 02.01.2010Для заданного числа зубьев и модуля рассчитаны параметры зубчатого эвольвентного зацепления. Спроектирован редуктор, а также определены угловые и линейные скорости звеньев зубчатого редуктора. Определение угловых скоростей и угловых ускорений звеньев.
курсовая работа, добавлен 09.09.2012Автоматическая машина, состоящая из манипулятора и устройства программного управления его движением. Назначение и применение промышленного робота. Структурная схема антропоморфного манипулятора. Задачи механики манипуляторов и ее кинематический анализ.
реферат, добавлен 09.12.2010Структурный анализ механизма, определение угловых скоростей и ускорений звеньев. Силовой анализ рычажного механизма, определение сил инерции, расчет кривошипа. Геометрический расчет зубчатой передачи, проектирование планетарного и кулачкового механизмов.
курсовая работа, добавлен 08.09.2010Расчет внешних сил, реакций в кинематических парах, моментов инерции, построение планов скоростей и ускорений, действующих на каждое из звеньев плоского рычажного механизма. Оценка прочности звеньев механизма при помощи метода сечений, выбор материала.
курсовая работа, добавлен 29.08.2010- 37. Анализ механизма
Определение количества звеньев и кинематических пар механизма, оценка степени его подвижности, расчет скоростей и ускорений. Расчет наибольшего тормозного усилия в тормозном устройстве и подбор размеров поперечного сечения тормозной, а также заклепок.
контрольная работа, добавлен 06.03.2015 Структурный, динамический и кинетостатический анализ плоского рычажного механизма. Определение угловых скоростей его звеньев; внешних сил и моментов инерции, действующих на каждое звено и кинематическую пару. Проектный расчет механизма на прочность.
курсовая работа, добавлен 23.12.2010Определение наименьшего числа зубьев. Исследование шарнирно-рычажного механизма. Расчет скоростей и угловых ускорений звеньев механизма. Определение усилий в кинематических парах. Исследование кривошипно-ползунного механизма. Построение схем и графиков.
курсовая работа, добавлен 25.07.2013Построение отдельных положений механизма. Определение приведенного момента инерции, скоростей точек и звеньев. Динамический анализ механизма. Расчет зубчатой цилиндрической передачи. Определение минимального радиуса кулачка. Построение диаграмм движения.
курсовая работа, добавлен 26.09.2013Выбор режимов резания на токарных станках. Эффективная мощность привода станка. Выбор типа и кинематической схемы механизма главного движения. Расчет коробки скоростей, основных конструктивных параметров деталей привода. Определение чисел зубьев шестерен.
курсовая работа, добавлен 20.02.2013Структурный и кинематический анализ механизма. Определение зависимостей положений, скоростей и ускорений выходного звена от угла поворота кривошипа. Определение количества и видов звеньев и кинематических пар. Структурная классификация механизма по Асуру.
курсовая работа, добавлен 17.10.2013Структурный и динамический анализ рычажного механизма. Расчет масштаба кинематической схемы. Построение диаграммы приращения кинетической энергии машинного агрегата, звеньев рычажного механизма. Расчет параметров зубчатой передачи, межосевого расстояния.
курсовая работа, добавлен 15.05.2013Структурный анализ рычажного механизма. Метрический синтез механизма штампа. Построение планов аналогов скоростей. Расчет сил инерции звеньев. Определение уравновешивающей силы методом Жуковского. Построение профиля кулачка. Схема планетарного редуктора.
курсовая работа, добавлен 17.05.2015Технические характеристики манипулятора. Структура технического оборудования. Функциональная и электрическая схемы. Характеристика применяемых датчиков. Словесный алгоритм технологического цикла. Блок-схема алгоритма программы управления манипулятором.
курсовая работа, добавлен 20.12.2012Структурный анализ, построение положений механизма и планов скоростей для рабочего и холостого хода, верхнего и нижнего крайних положений. Построение планов ускорений, кинетостатический расчет механизма. Определение сил инерции и сил тяжести звеньев.
курсовая работа, добавлен 29.07.2010Структурный анализ рычажного механизма. Его кинематический анализ методом графического дифференцирования: определение скоростей звеньев, ускорений точек. Определение реакций в кинематических парах, и уравновешивающей силы методом Н.Е. Жуковского.
курсовая работа, добавлен 18.04.2015Проектирование кривошипно-ползунного механизма двигателя внутреннего сгорания, определение линейных размеров звеньев. Синтез оптимальных чисел зубьев и кинематический анализ. Исследование качественных характеристик внешнего эвольвентного зацепления.
курсовая работа, добавлен 23.09.2010Определение степени подвижности кинематической цепи и класса механизма. Расчет перемещений, скоростей и ускорений, звеньев механизма и отдельных его точек. Проектирование цилиндрической, прямозубой, эвольвентной, корригированной зубчатой передачи.
курсовая работа, добавлен 22.10.2011Структурный анализ рычажного механизма, наименование звеньев. Кинематические пары и их модификация. Разделение механизма на структурные группы (группы Ассура). Построение планов скоростей. Таблица длин звеньев. диаграмма перемещений "S-t", "V-t".
курсовая работа, добавлен 11.10.2015