Разработка компьютерной динамической модели трехстепенного манипулятора
Кинематическая схема манипулятора. Определение диапазонов углов поворотов звеньев. Система виртуального моделирования Adams. Рабочая зона и грузоподъемность манипулятора, его динамические характеристики. Описание динамической модели манипулятора.
Подобные документы
Разработка алгоритма и программы построения трёхмерной проволочной модели манипулятора промышленного робота без подключения графической библиотеки. Исследование особенностей управления движением манипулятора, которое осуществляется с помощью клавиатуры.
лабораторная работа, добавлен 31.10.2016Прототип манипулятора Toshiba Machine SR-1554HZ, его технические характеристики. Метод Денавита-Хартенберга для расчета кинематической схемы и траектории движения манипулятора. Расчет на прочность оборудования и звеньев с помощью уравнения Лагранжа.
контрольная работа, добавлен 13.04.2011Создание математических моделей анализа управляющих сигналов манипулятора с целями идентификации паттернов, представляющих жесты оператора. Разработка программ анализа управляющих сигналов манипулятора, их синхронизации, классификации жестов оператора.
автореферат, добавлен 31.07.2018Конструкция промышленного робота. Исполнительный механизм робота. Схема двухзвенного манипулятора. Число, форма и способы соединения звеньев манипулятора. Схват клешнеобразной формы. Робот-сверловщик. Гидроцилиндр, сообщающий руке робота движение.
реферат, добавлен 18.05.2016Структурный анализ механизма робота-манипулятора, предназначенного для промышленного производства. Определение степени подвижности и маневренности. Зависимость перемещений, скорости, ускорения точки от времени для одного цикла. Зона обслуживания.
курсовая работа, добавлен 06.04.2012Получение матрицы поворота, представляющей собой результат последовательного выполнения поворотов. Применение уравнений Лагранжа-Эйлера для описания динамики движения двухзвенного манипулятора. Программа для расчета моментов, которые создают его звенья.
отчет по практике, добавлен 22.10.2017Разработка среднего манипулятора для захвата в открытом космосе грузов, запущенных с Земли. Конструкция системы. Расчет и выбор двигателей. Характеристики всех датчиков. Эскизная документация. Анализ деталей в системе конечно-элементного анализа ANSYS.
курсовая работа, добавлен 06.01.2015Разработка программы числового программного управления для обработки детали на обрабатывающем центре и шлифовальном станке. Планировка робототехнического комплекса со всеми положениями манипулятора и датчиков. Составление алгоритма работы манипулятора.
курсовая работа, добавлен 22.12.2017Программирование автоматического режима работы манипулятора. Монтаж микроконтроллера с панелью управления. Процедура создания зон действия и условий переходов. Наблюдение за ходом выполнения программы в UnityPro. Программирование степеней свободы.
лабораторная работа, добавлен 11.10.2013- 10. Естественно-языковые модели и обобщенные ограничения в задачах управления манипуляционными роботами
Применение роботов в компьютерно-интегрированных производствах. Использование аппарата общей теории неопределенности Л. Заде в постановке и решении задач. Формирование нечётких управляющих воздействий. Кинематическая схема трёхстепенного манипулятора.
статья, добавлен 18.01.2018 Способ синтеза траектории движения механизма манипулятора, на основе использования области, задающей разрешенные конфигурации в пространстве обобщенных координат. Соответствие точек пространства положений выходного звена и конфигурационного пространства.
статья, добавлен 30.07.2017В работе разработаны программные модели PnP-манипулятора и системы транспортировки багажа в аэропорту, пригодные для их прототипирования. Для построения данных моделей использовались программные средства Oracle SOA Suite, OpenESB и Netbeans IDE.
статья, добавлен 02.01.2022Основные методы модернизации робототехнических манипуляторов первого поколения на базе промышленного робота БРИГ-10Б. Анализ кинематической модели робота БРИГ-10Б. Построение на основе параметрической идентификации виртуальной 3D модели манипулятора.
статья, добавлен 27.11.2018Общая характеристика расчетной схемы динамической системы манипулятора. Знакомство с алгоритмом проектирования устройства для центрирования труб. Рассмотрение основных особенностей операционной системы Windows XP. Анализ продукта Matlab Code Generation.
контрольная работа, добавлен 13.01.2020Назначение и качество выполняемых работ при помощи шиномонтажного оборудования. Установка манипулятора "третья рука" на автоматических стендах. Подробное описание создания 3D модели объекта - шиномонтажного станка. Создание фантома корпуса станка.
курсовая работа, добавлен 27.04.2015Анализ структурной схемы системы автоматического управления. Передаточные функции отдельных звеньев динамической системы. Нули и полюса эквивалентной передаточной функции. Вывод об устойчивости динамической системы. Графики ее временных характеристик.
лабораторная работа, добавлен 11.12.2020История изобретения и виды роботов. Разработка общей концепции лабораторного стенда. Этапы сборки робота-манипулятора в виде крана. Изучение функциональных возможностей микросхемы L293D. Интерфейс подключения к ПК и разработка управляющей программы.
практическая работа, добавлен 04.02.2015Этапы построения имитационной модели: структурный анализ, формализованное описание и построение модели. Характеристика структурного анализа и функциональной модели процессов в объектах экономики. Схема модели анализа интервала активности процесса.
реферат, добавлен 28.10.2017Сложности в организации межсетевых взаимодействий. Преобразование цифровых данных в аналоговые сигналы звуковой частоты. Средства пакетной коммутации в пределах циклового манипулятора. Координированный трафик между сетью и максимальной интеграцией.
реферат, добавлен 01.04.2014Назначение, классификация и особенности устройств ввода в память компьютера. Характеристика, принцип работы, основные функции и составляющие клавиатуры, манипулятора "мыши", сканера, тачпада, трекпойнта, светового пера, дигитайзера и сенсорного экрана.
презентация, добавлен 21.01.2015Понятие мыши как манипулятора, представляющего собой небольшую коробочку с двумя или тремя кнопками. Создание резервных копий информации, размещенной на жестких дисках компьютера. Рассмотрение функций принтера, его типы: матричные, струйные, лазерные.
реферат, добавлен 29.09.2017Сущность понятия манипулятора, его разновидности с относительным и абсолютным указанием позиции. Компьютерная мышь и её история, трекбол, трекпоинт, тачпад и другие координатные устройства. Джойстик и его виды. Графический планшет и сетевое перо.
презентация, добавлен 16.05.2015Метод недоопределенных моделей. Вычисление местоположения робота по маякам. Решение задачи методом окружностей, методом недоопределенных вычислений. Комбинация алгоритмов. Вычислительные эксперименты. Обратная задача кинематики многозвенного манипулятора.
статья, добавлен 19.01.2018Составные части электроники материнской платы. Строение интерфейса клавиатуры и манипулятора "мышь". Рассмотрение типов модулей оперативной памяти. Слоты расширения материнской платы. Назначение гребенок со штыревыми контактами материнской платы.
презентация, добавлен 03.03.2019Понятие и классификация персональных компьютеров, их разновидности и формы организации. Аппаратное представление ПК: системный блок и плата, чипсет, память, жесткий диск. Функциональные особенности, назначение монитора, клавиатуры и манипулятора мыши.
контрольная работа, добавлен 23.08.2011