Расчет обратной задачи кинематики для механизма параллельной структуры с 3-мя степенями свободы
Структура манипулятора параллельной кинематики. Математическое определение узлов конструкции механизма, влияющих на изменение положения подвижной части манипулятора. Расположение шарниров на нижней и верхней платформах. Определение обобщенных координат.
Подобные документы
Использование генетического алгоритма для приближения к цели и симплексного поиска для улучшения результатов генетического алгоритма. Вычисление оценок рекуррентным методом наименьших квадратов. Сущность прямой и обратной задачи кинематики манипулятора.
статья, добавлен 08.03.2019Характеристика и сущность кинематики материальной точки. Расчет тангенциальной составляющей ускорения. Особенности механической системы, обладающей только поступательными и вращательными степенями свободы. Доказательства силового взаимодействия молекул.
контрольная работа, добавлен 03.04.2011Реализация удерживающих голономных связей. Определение реакций в кинематических парах. Предположения об идеальности связей, накладываемых кинематическими парами. Группы, выделяемые при структурном анализе механизма. Двенадцать уравнений кинетостатики.
статья, добавлен 30.07.2018История развития кинематики, работы Аристотеля. Основные понятия и задача кинематики. Деление кинематики по типам объекта исследования. Частные случаи движения в кинематике точки. Кинематика твердого и деформированного тела. Кинематика жидкости и газа.
реферат, добавлен 02.12.2016Описание лабораторной установки и проведение структурного анализа механизма. Общий расчет суммарного передаточного отношения и определение степени подвижности механизма. Исследование структуры и характеристика кинематической схемы конструкции механизма.
лабораторная работа, добавлен 28.06.2013Транспонирование и разложение тензора на симметричную и кососимметричную части. Основная формула кинематики твердого тела. Исследование уравнений динамики относительного движения материальной точки. Колебания системы с несколькими степенями свободы.
курс лекций, добавлен 12.01.2020Описание механизма подвески колеса легкового автомобиля и алгоритма расчета его кинематики. Оптимизация кинематических характеристик механизма. Определение скорости изменения схождения колеса. Выбор оптимального вектора и сравнение его с прототипом.
статья, добавлен 30.07.2018Представление схемы манипулятора робота. Составление нагрузочной диаграммы; определение ее динамических параметров. Построение функциональной структуры схемы привода; его установка и настройка. Расчет расхода энергии и КПД за цикл работы двигателя.
курсовая работа, добавлен 07.08.2013Структурная схема СВЧ-генератора с параллельной обратной связью. Основные этапы и методика проектирования генератора. Выбор компонентной базы и конструкции колебательной системы. Расчет цепи обратной связи, колебательной системы, согласующего устройства.
практическая работа, добавлен 28.05.2015Ознакомление с основными понятиями кинематики. Задачи баллистики в процессе изучения геометрических свойствах тел в движении. Нерелятивистские преобразования в квантовой механике. Построение численных, дифференциальных и интегрированных уравнений.
курс лекций, добавлен 02.04.2015Моделирование режимов параллельной работы распределительных трансформаторов, входящих в состав тиристорного регулятора напряжения и мощности. Структурная модель параллельной работы двух трехфазных трансформаторов, расчет электромагнитных процессов.
статья, добавлен 29.06.2017Разработка и структура гидродинамических моделей кинематики, вторичного массообмена и сепарации пленочной влаги влагоотводящими щелями в характерных конструктивных элементах парового тракта энергоустановок. Подходы к анализу и оценке данных моделей.
статья, добавлен 27.05.2018Характеристики кинематики материальной точки. Получение равенства для решения обратной задачи для радиус-вектора. Связь угловых и линейных величин. Первый закон Ньютона и инерциальные системы отсчета. Определение закона сохранения момента импульса.
курс лекций, добавлен 26.03.2014Компоновка поперечной рамы машинного зала электростанции. Определение нагрузок на конструкции машзала (вес подкрановых балок, колонн, стены, снег, ветер). Расчёт верхней и нижней части одноступенчатой колонны. Расчет фермы, изображение ее элементов.
дипломная работа, добавлен 19.04.2013Изучение строения кривошипно-ползунного механизма и определение его класса. Определение степени подвижности механизма по формуле Чебышева. Определение кинематических параметров привода, крутящих моментов на валах и силы, действующей в зубчатом зацеплении.
контрольная работа, добавлен 19.04.2016Анализ асимптотической устойчивости невозмущенного движения манипулятора. Построение характеристического уравнения. Определение условия устойчивости движения навесного погрузочного устройства в виде явных зависимостей между основными его параметрами.
статья, добавлен 21.05.2017Расчет моментов статических сопротивлений и предварительный расчет мощности электродвигателя. Приведение статических моментов к валу двигателя. Пуск и торможение в системе преобразователь-двигатель. Проверка на заданную производительность по нагреву.
курсовая работа, добавлен 28.03.2016Выбор системы отсчета для описания механического движения. Определение положения тела с помощью радиус-вектора и с помощью координат. Кинематика движения материальной точки. Траектория и ее виды. Путь и перемещение тела. Понятия скорости и ускорения.
реферат, добавлен 14.09.2013Фундаментальный анализ современной механики на базе исследования кинематики света. Основные постулаты кинематики света. Решение задачи о движении света в инерциальной и неинерциальных системах отсчета в негравитационном и в негалилеевом пространстве.
статья, добавлен 02.11.2018Определение методом расчленения опорных реакций и силы взаимодействия между частями конструкции. Определение усилий в стержнях конструкции методами сечения и вырезания узлов. Приведение системы сил конструкции к заданному центру на поверхности фундамента.
контрольная работа, добавлен 20.07.2016Определение понятия и сущность относительных величин и поступательных движений. Расчет вектора скорости. Абсолютная, относительная и переносная скорости, классический закон сложения скоростей. Определение и принцип перемещения относительно точки.
презентация, добавлен 04.08.2014Кинематика – раздел механики, изучающий геометрические свойства движений без учета их масс и действующих на них сил. Определение траектории, угловой скорости и ускорения движущихся точек. Поступательное и вращательное движение в системе координат.
презентация, добавлен 25.05.2015Сущность и принципы развития кинематики как раздела механики, в котором движение тел рассматривается без выяснения причин этого движения. Теории и направления движения, его разновидности и факторы, влияющие на скорость. Относительность движения тела.
презентация, добавлен 11.09.2014Экспериментальная проверка закона распределения токов и напряжений в последовательной, параллельной и последовательно-параллельной цепях гармонического тока. Работа с вольтметром, генератором, фазометром. Полное напряжение катушки и баланс мощностей.
лабораторная работа, добавлен 09.12.2012Определение разности потенциалов (узлового напряжения) в электрической цепи с двумя узлами и на его основе определение токов во всех ветвях цепи. Расчет сопротивления и проводимости по первому закону Кирхгофа. Вопросы параллельной работы генераторов.
контрольная работа, добавлен 09.04.2015