Решение обратной задачи кинематики простого манипулятора с вращательными сочленениями
Получение матрицы поворота, представляющей собой результат последовательного выполнения поворотов. Применение уравнений Лагранжа-Эйлера для описания динамики движения двухзвенного манипулятора. Программа для расчета моментов, которые создают его звенья.
Подобные документы
Кинематическая схема манипулятора. Определение диапазонов углов поворотов звеньев. Система виртуального моделирования Adams. Рабочая зона и грузоподъемность манипулятора, его динамические характеристики. Описание динамической модели манипулятора.
курсовая работа, добавлен 21.07.2015Кинематическая схема трехстепенного манипулятора, математическое описание и общие характеристики. Рабочая зона манипулятора. Определение диапазонов углов поворотов звеньев. Разработка динамической модели. Система виртуального моделирования Adams.
курсовая работа, добавлен 10.05.2017Разработка алгоритма и программы построения трёхмерной проволочной модели манипулятора промышленного робота без подключения графической библиотеки. Исследование особенностей управления движением манипулятора, которое осуществляется с помощью клавиатуры.
лабораторная работа, добавлен 31.10.2016Конструкция промышленного робота. Исполнительный механизм робота. Схема двухзвенного манипулятора. Число, форма и способы соединения звеньев манипулятора. Схват клешнеобразной формы. Робот-сверловщик. Гидроцилиндр, сообщающий руке робота движение.
реферат, добавлен 18.05.2016Системы линейных уравнений с произвольным числом уравнений и неизвестных. Математические и алгоритмические основы решения задачи. Метод Гаусса для решения СЛАУ. Обращение матрицы, функциональные модели и блок-схемы решения задачи, программная реализация.
курсовая работа, добавлен 18.01.2010Программирование автоматического режима работы манипулятора. Монтаж микроконтроллера с панелью управления. Процедура создания зон действия и условий переходов. Наблюдение за ходом выполнения программы в UnityPro. Программирование степеней свободы.
лабораторная работа, добавлен 11.10.2013Усовершенствованный метод Эйлера. Решение дифференциального уравнения первого порядка. Точность метода Эйлера. Проверка устойчивости решения. Интервал исчисления и шаг операций. Программы на языке Turbo Pascal для решения дифференциальных уравнений.
курсовая работа, добавлен 15.06.2013Понятие, характеристика матрицы, особенности работы и основные операции с ней. Решение систем линейных уравнений и вычисление обратной матрицы методом Гаусса. Особенности языка Паскаль. Разработка компьютерной программы для вычисления обратной матрицы.
курсовая работа, добавлен 08.01.2017Возможности решения задачи вычисления собственных частот колебаний конструкции без учета дополнительных условий связи на решение. Необходимость учета в системе дифференциальных уравнений алгебраических уравнений и неопределенных множителей Лагранжа.
статья, добавлен 30.05.2017Создание математических моделей анализа управляющих сигналов манипулятора с целями идентификации паттернов, представляющих жесты оператора. Разработка программ анализа управляющих сигналов манипулятора, их синхронизации, классификации жестов оператора.
автореферат, добавлен 31.07.2018Метод недоопределенных моделей. Вычисление местоположения робота по маякам. Решение задачи методом окружностей, методом недоопределенных вычислений. Комбинация алгоритмов. Вычислительные эксперименты. Обратная задача кинематики многозвенного манипулятора.
статья, добавлен 19.01.2018Решение уравнения методом проб/половинного деления и методом хорд. Вычисление системы уравнений способами обратной матрицы, Гаусса, Жордана-Гаусса, итераций. Вычисление дифференциального уравнения методом Эйлера и интеграла методами трапеций, Симпсона.
контрольная работа, добавлен 05.05.2018Способ синтеза траектории движения механизма манипулятора, на основе использования области, задающей разрешенные конфигурации в пространстве обобщенных координат. Соответствие точек пространства положений выходного звена и конфигурационного пространства.
статья, добавлен 30.07.2017Примеры вычисления функций при заданных одном или нескольких параметрах. Результаты выполнения программы в числовой и графической форме. Решение дифференциальных уравнений с использованием алгоритмов численных методов Эйлера и Рунге-Кутта 4 порядка.
курсовая работа, добавлен 15.12.2015Использование оператора solve для аналитического решения уравнений в Mathcad. Решение логарифмических и показательных уравнений. Численное и аналитическуое решение систем линейных уравнений. Составление матрицы коэффициентов и вектора правых частей.
контрольная работа, добавлен 21.10.2013Структурный анализ механизма робота-манипулятора, предназначенного для промышленного производства. Определение степени подвижности и маневренности. Зависимость перемещений, скорости, ускорения точки от времени для одного цикла. Зона обслуживания.
курсовая работа, добавлен 06.04.2012Рассмотрение преимуществ простого формального последовательного алгоритма разбиения графа на заданное число кусков, максимизирующего суммарное число внутренних ребер, входящих в выделенные куски. Построение матрицы смежности графа и ее преобразование.
лекция, добавлен 12.06.2016Разработка среднего манипулятора для захвата в открытом космосе грузов, запущенных с Земли. Конструкция системы. Расчет и выбор двигателей. Характеристики всех датчиков. Эскизная документация. Анализ деталей в системе конечно-элементного анализа ANSYS.
курсовая работа, добавлен 06.01.2015Процедурная семантика Пролога, решение алгоритмических задач, требующих вычислений. Листинг программы решения квадратного уравнения. Порядок выполнения. Последовательность вызовов процедур, которые необходимо осуществить для выполнения данной задачи.
лабораторная работа, добавлен 08.05.2020Разработка программы числового программного управления для обработки детали на обрабатывающем центре и шлифовальном станке. Планировка робототехнического комплекса со всеми положениями манипулятора и датчиков. Составление алгоритма работы манипулятора.
курсовая работа, добавлен 22.12.2017Углубленное рассмотрение возможностей численного решения дифференциальных уравнений. Изучение и обоснование возможностей применения метода Эйлера и рассмотрение примеров решений данными методами. Встроенные процедуры решения дифференциальных уравнений.
курсовая работа, добавлен 23.05.2021Решение алгебраических уравнений по заданным входным параметрам и выходным аргументам. Решение дифференциальных уравнений с использованием классических алгоритмов численных методов Эйлера и Рунге-Кутта. Написание текстов файл-функций и файл-программ.
контрольная работа, добавлен 19.08.2017Выбор наиболее эффективного метода и решение задачи. Разработка алгоритма и программы для решения задачи в общем виде. Применение программа "TabSimMethod". Решение задачи табличным симплекс-методом. Создание, ввод формул и форматирование таблиц.
курсовая работа, добавлен 26.12.2014Понятие и операции над матрицами. Вычисление определителей и решение систем линейных уравнений методом Гаусса. Вычисление обратной матрицы методом Гаусса. Разработка программы, позволяющей найти обратную матрицу и выполнить действия над матрицами.
курсовая работа, добавлен 08.11.2016Изучение и характеристика специфических особенностей обыкновенных дифференциальных уравнений. Рассмотрение свойств методов Рунге-Кутта. Ознакомление с исправленным методом Эйлера. Исследование и анализ процесса выбора метода реализации программы.
курсовая работа, добавлен 02.11.2017