Моделирование движения манипуляционных систем с упругими звеньями
Получение дифференциальных уравнений, описывающих движения манипуляционных систем с упругими звеньями. Выделение отклонений и динамических ошибок обобщенных координат от их программных значений, вызванных упругими свойствами звеньев данных систем.
Подобные документы
Метод оптимизации законов движения манипуляционных роботов, основанный на анализе инерционных факторов, определяющих возникающие при движении роботов силы инерции. Анализ влияния сил инерции на усилия, развиваемые приводами манипуляционных систем.
статья, добавлен 27.05.2018Подход к оптимизации законов движения манипуляционных роботов, основанный на анализе инерционных свойств таких роботов в пространстве их обобщенных координат. Определение области рабочей зоны робота, внутри которой выбирается траектория его движения.
статья, добавлен 27.05.2018Исследование оптимальных управлений переносным движением упругих систем с произвольным числом степеней свободы. Трудности моделирования сложных многомерных систем. Составление дифференциальных уравнений движения без учета сопротивления движению.
статья, добавлен 16.02.2013Разработка подходов к исследованию устойчивости виброзащитных систем с упругодемпфирующими элементами гистерезисного типа и жидкостными звеньями при гармонических и случайных воздействиях. Определение устойчивости областей движения и виброзащитных систем.
автореферат, добавлен 24.05.2018Развитие методов структурного синтеза и анализа, геометрического и кинематического анализа механизмов с гибкими звеньями. Исследование и разработка направлений совершенствования механизмов с гибкими звеньями в конкретных типах текстильного оборудования.
автореферат, добавлен 03.02.2018Разработка компьютерной технологии построения диаграмм качества управления условно устойчивых систем с неустойчивыми звеньями. Инженерная методика параметрического синтеза систем с неустойчивым объектом управления на предельно достижимое качество.
статья, добавлен 29.09.2018Математическое моделирование динамики машины путем составления дифференциальных уравнений движения. Определение движения под действием сил и моментов, а также динамических усилий в звеньях. Кинематическая схема машины с кривошипно-шатунным механизмом.
контрольная работа, добавлен 07.06.2011Изучение влияния состава композиции и технологических параметров получения пенополиуретанов на вяло-упругие свойства. Построение с помощью методов математического моделирования номограмм для получения вялоупругих пенополиуретанов с заданными свойствами.
автореферат, добавлен 14.12.2017Изучение общих характеристик жесткости механических передач в следящих приводах. Расчет математических моделей и анализ особенностей управления и коррекции системы с упругой механической передачей. Методика исследования систем привода программой MatLab.
контрольная работа, добавлен 15.05.2012Расчёт собственных частот модели, описание метода составления уравнения движения. Преобразование уравнений движения к стандартному вид. Численные методы решения дифференциальных уравнений. Таблица идентификаторов, вывод уравнений движения заданной модели.
курсовая работа, добавлен 26.09.2018Полная диаграмма деформации при одноосноном напряжении сжатия для образца породы с упругими свойствами. Участки зарождения трещин на образце. Магматические горные породы и их геомеханические свойства. Остаточная прочность горной породы и ее значение.
контрольная работа, добавлен 26.06.2012Рассмотрение диссипативной динамической системы с кусочно-линейной упругой характеристикой. Исследование нелинейных нормальных форм Каудерера-Розенберга в моделях вынужденных крутильных колебаний силовых передач двигателей внутреннего сгорания.
статья, добавлен 29.11.2016Основные частотные характеристики и передаточные функции типовых динамических звеньев систем автоматического управления. Методы построения частотных характеристик расчетным и экспериментальным путем. Определение параметров передаточных функций.
лабораторная работа, добавлен 12.11.2016Проектирование сложных мехатронных модулей. Определение возможности моделирования мехатронных модулей движения в пакете Matlab на примере пневмопривода на основе цилиндра одностороннего действия. Функциональные элементы промышленных мехатронных систем.
статья, добавлен 29.08.2016Срез как вид деформации, при котором в поперечном сечении стержня возникает только перерезывающая сила. Методика определения связи между упругими постоянными для изотропного тела. Вычисление внутренних сил и напряжений в сечениях бруса при сдвиге.
лекция, добавлен 09.09.2017Область применения промышленных роботов, их классификация и структура. Кинематический и конструктивный анализ промышленных роботов. Степени подвижности руки человека и антропоморфного механизма. Основные кинематические структуры манипуляционных систем.
курсовая работа, добавлен 15.09.2012Важнейшие свойства систем управления и их общая классификация. Особенности автоматизации процесса производства алюминия. Преобразование интегро-дифференциальных уравнений в операторную форму. Понятие о передаточной функции. Устойчивость замкнутых систем.
учебное пособие, добавлен 28.12.2013Изучение динамических качеств систем с асинхронными двигателями в области отклонений координат от установившегося равновесного состояния. Особенности управления с помощью поворотного статора. Передаточная функция электропривода при изменении напряжения.
статья, добавлен 27.05.2018Рассмотрение упругих отжатий инструмента при растачивании в радиальном и в тангенциальном направлении. Управления радиальными упругими отжатиями от изменения текущего радиуса обрабатываемого отверстия. Повышение эффективности использования оборудования.
статья, добавлен 17.06.2018Изучение особенностей термопроявления дефектных структур при циклических нагрузках с помощью метода тепловизионной термографии. Выявление чувствительности метода к проявлению нелинейности параметра теплопроводности из-за наличия микродефектов в образце.
статья, добавлен 22.03.2016Рабочий процесс функционирования гидравлических опор, обусловленный упругими деформациями элементов конструкции под воздействием внешних силовых факторов и давлений, возникающих в слое жидкости. Применение численных методов для расчета шпиндельных узлов.
статья, добавлен 05.12.2013Моделирование динамических процессов управляемого движения мостового крана с учетом проскальзывания колес, перераспределения вертикальных нагрузок, горизонтальной неровности рельсов. Анализ программных комплексов Matlab/Simulink, "Универсальный механизм".
статья, добавлен 27.05.2018Анализ задач теории автоматического управления. Примеры решения дифференциальных уравнений для описания динамических процессов в системах автоматического управления. Правила и примеры преобразования структурных схем. Виды типовых входных воздействий.
курсовая работа, добавлен 23.07.2015Исследование параметров и режимов движения аэросмеси на загрузочном участке трубопроводных систем пневмотранспорта с кольцевым эжектором. Особенности взаимодействия потоков воздуха. Учет технологических и режимных параметров работы оборудования.
статья, добавлен 24.02.2016Анализ практического применения многоуровневого моделирования для простых макроскопических систем и его проблемы. Статистическое моделирование макроструктуры порошкового покрытия. Компьютерное моделирование наноструктур и устройств с заданными свойствами.
статья, добавлен 29.10.2018