Перемещение объекта по цилиндрической винтовой траектории с использованием манипулятора
Исследование переносного движения объекта как абсолютно твердого тела при заданной скорости в начальный момент времени из исходного состояния в конечное состояние покоя. Изучение конечной жесткости телескопической руки манипулятора при перемещении.
Подобные документы
Понятие манипулятора, его виды и сферы применения. Определение числа степеней свободы механической системы и зоны обслуживания. Структурный анализ руки и звеньев манипулятора. Векторные уравнения для определения положения схвата манипулятора.
курсовая работа, добавлен 19.08.2012Построение алгоритма подавления колебаний упругого объекта во время его оптимального переносного движения из исходного состояния в новое состояние абсолютного покоя. Анализ поведения системы с учетом и без учета обратной связи и случайных воздействий.
статья, добавлен 29.08.2016Разработка микропроцессорной системы управления робототехнического комплекса для сортировки. Исследование динамических характеристик робототехнического манипулятора. Изучение временных цикловых диаграмм движения манипулятора по всем степеням свободы.
статья, добавлен 27.11.2018Расчетная схема навесного погрузочного манипулятора и последовательность вывода уравнений движения навесного погрузочного манипулятора вокруг ребра опрокидывания с использованием уравнений Лагранжа. Кинетическая энергия несущей рамы и трактора.
статья, добавлен 21.05.2017Схема оптимизированного позиционного регулятора с наблюдателем состояния. Исследование полунатурной физической модели позиционного электропривода руки портального манипулятора на испытательном комплексе систем электроприводов с имитацией режимов работы.
статья, добавлен 31.08.2018Рассмотрение автоматической машины, состоящей из манипулятора и устройства программного управления его движением. Изучение истории начала разработки промышленных роботов. Определение кинематической схемы манипулятора. Расчет манипулятора-робота.
курсовая работа, добавлен 02.12.2016Описание гидрокинематической схемы лесного манипулятора с подключением дополнительного демпфера. Измерение давления и поворота стрелы манипулятора. Определение оптимальных параметров демпфера для снижения динамической нагруженности манипулятора.
статья, добавлен 28.04.2017Кинематическая схема семизвенного манипулятора с пятью вращательными и одной поступательной парами. Исследование геометрии манипулятора графоаналитическим методом. Определение переменных параметров коночного звена. Решение обратной задачи в пространстве.
статья, добавлен 19.12.2017Математическое моделирование мостового манипулятора с раздельным приводом как многомерного объекта управления. Разработка цифровой системы автоматического управления движением манипулятора с раздельным приводом и параметрическая оптимизация регуляторов.
автореферат, добавлен 10.08.2018Исследование механизма обеспечения асимптотической устойчивости программного движения электромеханических систем с голономными связями. Условия асимптотической устойчивости движения модели трехзвенного управляемого электромеханического манипулятора.
статья, добавлен 26.04.2019- 11. Исследование движения базового шасси крана-манипулятора с помощью многомассовых динамических моделей
Разработка многомассовых динамических моделей крана-манипулятора при движении с грузом. Воздействие геометрической неровности опорной поверхности на динамическую нагруженность базового шасси крана-манипулятора и вибронагруженность оператора машины.
статья, добавлен 27.05.2018 Характеристика электрооборудования механизма захвата манипулятора. Выбор электродвигателя и редуктора. Расчет приведенных моментов инерции, коэффициентов жесткости. Расчет параметров схем пуска и торможения. Построение функциональной схемы электропривода.
курсовая работа, добавлен 23.02.2018Ортогональная проекция кинематической схемы манипулятора с чередующимися тремя вращательными и тремя поступательными парами. Определение переменных параметров конечного звена по заданным постоянным параметрам. Обратная задача геометрии манипулятора.
статья, добавлен 19.12.2017Методика обработки детали типа "Пластина". Разработка технических требований и параметров робота. Динамический расчет исполнительных механизмов манипуляторов. Выбор параметров привода выдвижения штанги руки манипулятора. Расчет механического схвата.
курсовая работа, добавлен 16.04.2012Анализ последних достижений науки и техники в области оборудования с компьютерным управлением. Патентно-информационный поиск. Принцип подъемного механизма робота-манипулятора. Расчет передачи винт-гайка. Разработка алгоритма экспериментальной установки.
курсовая работа, добавлен 01.04.2021Отслеживание изменения положения объекта в пространстве. Расчет движения связанных совокупностей объектов. Расположение опорных точек на границах объекта. Расчет ограничения движения кинематических систем объектов. Ограничения на свободное перемещение.
статья, добавлен 25.08.2020Разработка модели манипулятора с демпфером, встроенным в гидросистему механизма поворота колонны. Воспроизведение физических процессов, происходящих в механической и гидравлической подсистемах манипулятора. Описание устройства системой уравнений.
статья, добавлен 29.04.2017Анализ алгоритма нахождения рабочей зоны манипулятора параллельной структуры на основе решения обратной задачи кинематики. Определение массива сечений в трех координатных плоскостях с последующим их объединением в единую рабочую зону манипулятора.
статья, добавлен 02.02.2019Построение физико-математической модели. Результаты расчетов, проведенных для выбора оптимальной геометрии сопла. Апробационное моделирование выбранной схемы. Повышение производительности мобильной гидроабразивной установки подводного манипулятора.
курсовая работа, добавлен 17.11.2020Грузовая устойчивость при установке КМУ 3002К на шасси КамАЗ 43118. Коэффициенты устойчивости при различных расчетных положениях крана-манипулятора на шасси КАМАЗ 43118 с КМУ РК 3002К. Положение при определении устойчивости крана-манипулятора.
статья, добавлен 02.03.2019Аксонометрическая и ортогональная проекции кинематической схемы манипулятора с четырьмя вращательными и двумя поступательными парами. Прямая и обратная геометрическая задача определения переменных параметров конечного звена по постоянным значениям.
статья, добавлен 19.12.2017Классификация и область применения строительных манипуляторов. Выбор конструкции машины. Расчет гидроцилиндров, трубопроводов гидросистемы, металлоконструкций и стрелы манипулятора на прочность, рукоятки, сварного шва. Технология восстановления деталей.
дипломная работа, добавлен 02.06.2018Методика расчета цилиндрических зубчатых передач. Разработка компьютерной программы, облегчающей выбор параметров зубчатых колес. Проектирование механизма автоматического манипулятора для перемещения деталей в течение производственного процесса.
дипломная работа, добавлен 30.07.2016Кинематический синтез как важный этап проектирования манипуляционных механизмов. Решение задачи автоматизированного синтеза кривой определяющей линию конечной конфигурации многосекционного манипулятора, основанного на механизмах параллельной кинематики.
статья, добавлен 27.11.2018Определение сил взаимодействия машины с деревом при валке и перемещении деревьев. Траектория движения конца манипулятора. Определение сил сопротивления перемещению дерева и параметров привода рычагов захватных устройств. Определение формы сечения рычага.
лабораторная работа, добавлен 11.11.2014