Исследование малых отклонений от программных движений манипуляционных систем с упругой податливостью, сосредоточенной в сочленениях звеньев
Исследование движений и возникающих малых отклонений обобщённых координат манипуляционных систем промышленных роботов, вызванных упругой податливостью, сосредоточенной в сочленениях звеньев. Анализ влияния таких отклонений на движущие усилия в приводах.
Подобные документы
Описание первичных отклонений параметров звеньев и отклонений позиционирования исполнительных механизмов промышленных роботов и многокоординатных станков, структура которых представляет собой многозвенную систему. Построение соответствующей модели.
статья, добавлен 27.05.2018Метод оптимизации законов движения манипуляционных роботов, основанный на анализе инерционных факторов, определяющих возникающие при движении роботов силы инерции. Анализ влияния сил инерции на усилия, развиваемые приводами манипуляционных систем.
статья, добавлен 27.05.2018Подход к оптимизации законов движения манипуляционных роботов, основанный на анализе инерционных свойств таких роботов в пространстве их обобщенных координат. Определение области рабочей зоны робота, внутри которой выбирается траектория его движения.
статья, добавлен 27.05.2018Теоретическое обоснование и подтверждение испытаниями возможности снижения динамических нагрузок на движущие элементы гидроманипулятора при совмещении движений трех звеньев. Построение осциллограммы давления при подъеме стрелы с грузом 1000 кг.
статья, добавлен 29.04.2017Область применения промышленных роботов, их классификация и структура. Кинематический и конструктивный анализ промышленных роботов. Степени подвижности руки человека и антропоморфного механизма. Основные кинематические структуры манипуляционных систем.
курсовая работа, добавлен 15.09.2012Стабилизация, декомпозиция и синхронизация программных движений роботов. Пять поколений локальных систем навигации и управления движением роботов. Функциональная диагностика роботов и дефектоустойчивое управление. Принципы интеграции систем навигации.
статья, добавлен 15.01.2019Изучение общих понятий о приводах промышленных роботов. Обзор технических систем, состоящих из комплекса роботов и соответствующего оборудования. Анализ устройств, предназначенных для выполнения двигательных функций, аналогичных функциям руки человека.
реферат, добавлен 15.07.2012Решение задачи размерной цепи механизма толкателя, методами максимума-минимума и вероятностным. Определение номинального размера, координат середины поля допуска, предельных отклонений замыкающего звена при заданных значениях составляющих звеньев.
курсовая работа, добавлен 28.08.2013Методика разработки приводов подач металлорежущих станков с ЧПУ с одинаковой податливостью по управляемым координатам с поступательным перемещением. Выбор способа реализации условия изотропности. Анализ конструкций приводов подач токарных станков.
статья, добавлен 30.08.2018Изучение общих характеристик жесткости механических передач в следящих приводах. Расчет математических моделей и анализ особенностей управления и коррекции системы с упругой механической передачей. Методика исследования систем привода программой MatLab.
контрольная работа, добавлен 15.05.2012Расчет допусков и предельных отклонений на составляющие звенья размерной цепи, обеспечение величины зазора между торцом глухой крышки и подшипником редуктора. Определение координат середин полей допусков замыкающего и составляющих звеньев размерной цепи.
контрольная работа, добавлен 05.03.2018Решение задач совмещения переносных оптимальных движений руки манипулятора конечной жесткости с распределенной и сосредоточенной массой. Расчет совмещения оптимальных движений. Анализ динамического поведения телескопической упругодеформируемой руки.
статья, добавлен 06.12.2016Составление схемы размерной цепи осевого люфта вала в подшипниках корпуса редуктора. Решение прямой задачи методом полной и неполной взаимозаменяемости, определение предельных отклонений звеньев цепи, координат середин полей допусков и размера прокладок.
курсовая работа, добавлен 18.02.2015- 14. Анодный эффект и МГД-нестабильность в алюминиевом электролизере. Контроль параметров для их прогноза
Аналитическое исследование по контролю параметров и прогнозирования технологических отклонений в алюминиевых электролизерах с целью снижения энергоемкости производства алюминия. Повышение точности прогнозирования технологических отклонений в ванне.
статья, добавлен 29.06.2016 Выбор посадок гладких цилиндрических сопряжений. Схема сопряжения подшипника качения с валом. Расчет предельных отклонений среднего диаметра резьбы. Пример обозначения шлицевого соединения на чертеже. Исследование основных звеньев размерной цепи.
курсовая работа, добавлен 10.09.2014Описание технологического наследования при выполнении операций изготовления и сборки, взаимозависимость между конечным напряжением панели и напряжениями, вносимыми в процессе изготовления. Погрешности процесса "фрезерование - формообразование - сборка".
диссертация, добавлен 28.05.2014Исследование методика аналитического исследования влияния конструктивных параметров геотермальной циркуляционной системы теплоснабжения на мощность нагнетательного насоса на основе метода малых отклонений. Изучение электрической энергии в данной системе.
статья, добавлен 22.12.2016Классификация, характеристики, конструктивно-технологические параметры промышленных роботов, их степени свободы движений и форма рабочей зоны. Целесообразность использования промышленных роботов на производстве, на примере металлообрабатывающей отрасли.
реферат, добавлен 02.11.2012Разработка методики расчета упругой силы, возникающей в щелевом уплотнении конечной длины. Анализ влияния вращения вала на коэффициент упругой силы. Определение зависимости безразмерного коэффициента жесткости упругой силы без учета вращения вала.
статья, добавлен 28.09.2016Рассмотрение сведений о координатных измерительных устройствах. Определение отклонений и допусков расположения. Характеристика метрологической экспертизы конструкторской документации. Методика выполнения измерений отклонений расположения элементов детали.
дипломная работа, добавлен 12.05.2015Отклонения геометрических параметров деталей. Нормирование отклонений формы и расположения поверхностей деталей. Нормирование шероховатости поверхностей деталей. Нормирование отклонений формы, расположения и шероховатостей типовых деталей. Погрешности.
учебное пособие, добавлен 12.11.2008Изучение динамических качеств систем с асинхронными двигателями в области отклонений координат от установившегося равновесного состояния. Особенности управления с помощью поворотного статора. Передаточная функция электропривода при изменении напряжения.
статья, добавлен 27.05.2018Расчет и выбор посадки с натягом для отверстия и вала. Расчет переходной посадки, вероятности получения зазоров и натягов, зазоров для подвижных соединений (подшипников скольжения). Определение допусков и предельных отклонений составляющих звеньев цепи.
курсовая работа, добавлен 23.08.2012Определение суммы допусков неизвестных звеньев. Расчет методом полной взаимозаменяемости (максимума-минимума), способом допусков одного квалитета. Определение числа единиц допуска, характеризующего квалитет. Назначение допусков и предельных отклонений.
контрольная работа, добавлен 19.12.2010Взаимозаменяемость и её значение. Классификация отклонений геометрических параметров. Нанесение размеров и предельных отклонений на чертежах. Посадка подшипников качения. Расчет исполнительных размеров гладких калибров-скоб. Расчёт размерных цепей.
методичка, добавлен 12.06.2012