Определение степени подвижности и маневренности манипуляционной системы
Рассмотрение незамкнутых и замкнутых пространственных кинематических цепей манипуляторов. Описание способа определения степени подвижности и маневренности манипулятора в соответствии с номером семейства, к которому относится составная простая цепь.
Подобные документы
Рассмотрение основных понятий теории механизмов и машин. Классификация кинематических пар. Анализ кинематических цепей и кинематической схемы механизма. Определение степени подвижности механизма. Значение замены в плоских механизмах высших пар низшими.
дипломная работа, добавлен 19.09.2016Задачи робототехники – области науки и техники, ориентированной на создание роботов и робототехнических систем. Кинематические цепи, сервомеханизмы, классификация кинематических пар. Определение степени подвижности манипулятора, базовые системы координат.
шпаргалка, добавлен 17.05.2020Принцип образования механизмов, предложенный Грюблером. Структурный синтез плоских четырёх-, шести- и восьмизвенных замкнутых кинематических цепей. Система их классификации. Понятие "кинематическая цепь Грюблера", условия ее структурного синтеза.
статья, добавлен 30.07.2018Определение степени подвижности манипулятора. Кинематическая схема механизма. Силовой анализ рычажного механизма, определение уравновешивающей силы методом планов сил и методом Жуковского. Методика приведения планетарного механизма к зубчатому ряду.
методичка, добавлен 04.02.2013Понятие и структура машин, их главные компоненты: двигателя и рабочие. Высшие и низшие кинематические пары. Определение степени подвижности механизмов и главные факторы, влияющие на данный показатель. Группа Асура как цепь с нулевой степенью подвижности.
реферат, добавлен 21.07.2017Рассмотрение особенностей рычажного механизма, степени его подвижности, входного звена, группы Ассура. Построение функций, описывающих преобразование движения в механизме. Описание реакций в кинематических парах и опорах. Расчет уравновешивающего момента.
курсовая работа, добавлен 30.01.2015Анализ структурной матрицы, проблема изоморфизма в ней. Вычислительные аспекты структурного синтеза кинематических цепей. Алгоритм перечисления структур. Определение идентификационного кода для цепей Грюблера и формирование электронных каталогов.
статья, добавлен 30.07.2018Исследование принципа действия и структуры рычажного механизма. Определение класса и вида кинематических пар и подвижных звеньев механизма. Расчет степени подвижности плоских механизмов. Классификация групп Ассура. Составление схемы рычажного механизма.
учебное пособие, добавлен 26.05.2014Определение характеристик расчетных положений, кинематический, динамический анализ системы кузовного мусоровоза. Прочностной расчет конструкции без учета подвижности рамы автомобиля. Методика расчета манипулятора с учетом колебаний в рабочем режиме.
контрольная работа, добавлен 30.05.2017Характеристика всех кинематических пар, входящих в исследуемый механизм, критерии оценки степени его подвижности. Структурные группы Ассура, их класс и порядок. Определение линейных скоростей и ускорений точек, их направления. Кинетостатический расчет.
контрольная работа, добавлен 30.03.2015- 11. Детали машин
Определение степени подвижности механизма и выделение структурной группы Ассура. Сущность простейшей группы Ассура как сочетание двух звеньев и трех кинематических пар. Определение ускорений точек механизма. Расчетная схема тормозного устройства.
контрольная работа, добавлен 18.10.2017 Расчет степени подвижности плоского механизма по формуле Чебышева. Определение класса и порядка механизма по Ассуру. Определение реакции в кинематических парах и уравновешивающего момента для одного положения механизма с использованием метода планов сил.
курсовая работа, добавлен 19.11.2014Кинематическое и кинетостатическое исследование механизма качающегося конвейера. Определение степени подвижности по формуле П.Л. Чебышева, траекторий движения центра масс звеньев и изменений кинематических параметров в зависимости от положений звеньев.
контрольная работа, добавлен 19.01.2015Методика определения степени подвижности выделенной группы Асура по формуле Чебышева. Кинематическое исследования механизма методом плана ускорений. Геометрический расчет зубчатой передачи. Порядок вычисления коэффициента полезного действия привода.
контрольная работа, добавлен 15.01.2016Методика проведения структурного и кинематического анализ механизма. Определение степени подвижности плоского механизма по формуле Чебышева. Определение вида кинематических пар, размеров, скорости, моментов инерции и массы кривошипа, шатуна, ползуна.
лабораторная работа, добавлен 12.10.2017Определение степени подвижности плоского механизма, ускорений точек механизма методом планов ускорений. Построение планов положений механизма. Определение реакций в кинематических парах структурных групп. Синтез прямозубого внешнего зацепления.
курсовая работа, добавлен 06.11.2017Понятие самоустанавливаемости кинематических цепей механизмов, их роль, установление сути и смысловое значение термина. Особенности структурного типа, его сборка. Свойства и классификация групповых цепей. Анализ взаимозависимостей основных параметров.
статья, добавлен 21.10.2010Структурный и кинематический анализ механизма качающегося конвейера, определение степени подвижности. Построение планов положений, скоростей и ускорений механизма. Расчёт механизма перемещения транспортирующего желоба. Построение кинематических диаграмм.
курсовая работа, добавлен 15.02.2014Классификация и типы фрезерного инструмента для обработки древесины и древесных материалов, его функциональные особенности. Исследование влияния дополнительной степени подвижности насадной фрезы на формирование кинематических неровностей обработки.
статья, добавлен 29.11.2018Получение обобщенного закона строения кинематических цепей, допускающего существование множества нуль-контуров-корпусов и совокупного множества как постоянных, так и переменных кинематических пар. Исследование структуры механизмов и машин общего вида.
статья, добавлен 26.10.2010Определение количества звеньев и кинематических пар кривошипно-ползунного механизма, степени его подвижности; линейных и угловых скоростей. Расчет тормозного усилия. Подбор размеров поперечного сечения тормозной ленты и количества заклепок на ней.
контрольная работа, добавлен 14.01.2020Образование структуры рычажных механизмов, предназначенных для передачи вращательного движения между скрещивающимися осями. Геометрическая система из четырёх подвижных фигур. Модификация геометрической системы. Определение степени подвижности системы.
статья, добавлен 30.07.2018Рассмотрение состава структурных звеньев, образующих плоский рычажный механизм. Вычисление степени подвижности механизма по формуле Чебышева. Определение его класса и составление формулы строения. Построение кинематической схемы и плана скоростей.
контрольная работа, добавлен 24.03.2016Определение степени подвижности кинематической цепи. Определение уравновешивающего момента по теореме Жуковского. Построение диаграммы приведенных моментов сил сопротивления. Расчет закрытой червячной передачи. Разработка сборочного чертежа редуктора.
курсовая работа, добавлен 16.11.2017Виды манипуляторов и их структурный синтез. Геометрические схемы кинематических цепей. Классификация движения захвата. Рабочий объем и зоны обслуживания промышленного робота. Влияние расположения кинематических пар устройства на его маневренность.
реферат, добавлен 19.09.2016