Моделирование движения трехзвенного робота с управляемыми силами трения по абсолютно гладкой горизонтальной поверхности
Анализ движения робота при отсутствии фиксации точек звеньев. Применение уравнений Лагранжа при построении системы дифференциальных уравнений перемещения устройства. Моделирование хода механизма по горизонтальной поверхности без учета сил сопротивления.
Подобные документы
Исследование бесконечно малых изгибаний первого порядка гладкой поверхности. Применение метода Кон–Фоссена. Изучение решений системы обыкновенных дифференциальных уравнений. Интегрирование системы в указанном классе деформации. Предложения о жесткости.
статья, добавлен 15.06.2015Проведение исследования расчетной схемы четырехзвенного прыгающего робота. Особенность модели взаимодействия с поверхностью. Характеристика закономерностей перемещения устройства в зависимости от способа втягивания звеньев ноги во время этапа полета.
статья, добавлен 29.04.2017Описание движения в форме Эйлера в различных разделах современной механики. Упрощение математических моделей процессов деформации. Главные преимущества уравнений движения в форме Лагранжа. Рассмотрение поведения материалов при упругом нагружении.
статья, добавлен 30.10.2013Построение модели движения вязкой несжимаемой жидкости на основе уравнений Навье-Стокса. Доказательство потери единственности решений при взрывной неустойчивости системы за конечное время. Моделирование турбулентных течений над шероховатой поверхностью.
статья, добавлен 22.05.2017Построение модели для многопоточных теплообменных аппаратов в виде системы дифференциальных уравнений, составленных на основе уравнений теплового баланса для каждого теплоносителя. Аналитическое решение системы линейных дифференциальных уравнений.
статья, добавлен 02.12.2018Моделирование и исследование сложных движений четырехколесного робота. Получение, расчет уравнений движения колесных роботов с различными схемами расположения колес и геометрией корпуса. Характеристика схемы четырехколесного экипажа с жестким корпусом.
автореферат, добавлен 28.10.2018Исследование колебания материальной точки. Применение теоремы об изменении кинетической энергии к изучению движения механической системы. Применение уравнений Лагранжа второго рода к изучению движения механической системы с двумя степенями свободы.
контрольная работа, добавлен 12.05.2020Интегрирование дифференциальных уравнений движения точки. Анализ прямолинейной и криволинейной задач. Изучение поступательного, вращательного, плоскопараллельного хода твердого тела. Суть теоремы об изменении кинетической энергии механической системы.
контрольная работа, добавлен 14.04.2015Вывод уравнений движения микромеханического гироскопа с поступательным движением по обеим координатам. Обобщённый метод осреднения Боголюбова-Митропольского для системы двух дифференциальных уравнений. Сущность равенства коэффициентов демпфирования.
курсовая работа, добавлен 13.02.2015Законы Галилея - Ньютона. Дифференциальные уравнения движения материальной точки. Интегрирование дифференциальных уравнений движения материальной точки. Координаты центра масс системы материальных точек. Импульс силы и его проекции на координатные оси.
шпаргалка, добавлен 25.11.2010Определение сущности вектора архимедовой силы или гидростатической подъемной силы. Характеристика основного свойства идеальной жидкости. Рассмотрение уравнений гидродинамики. Изучение и анализ системы дифференциальных уравнений Эйлера для гидродинамики.
презентация, добавлен 09.04.2016Зависимость технического уровня манипулятора от совершенства его кинематической схемы. Определение системы уравнений, которая описывает движения звеньев гидроманипулятора без учета сжимаемости жидкости, податливости звеньев и рассеивания энергии.
статья, добавлен 29.04.2017Постановка второй основной задачи динамики системы. Определение закона ее движения, а также реакций внешних и внутренних связей. Порядок построения алгоритма вычислений. Использование принципа Даламбера-Лагранжа и уравнений Лагранжа второго рода.
курсовая работа, добавлен 05.11.2011Анализ результатов математического моделирования процессов коллизии плит, происходящих в рамках их тектонического движения. Моделирование, основанное на численном решении методом конечных элементов уравнений механики деформируемого твердого тела.
статья, добавлен 29.10.2018Закон движения Аристотеля и Галилея. Понятие равномерного движения тела по горизонтальной поверхности. Прямолинейное движение по инерции. Удержание тела в состоянии покоя (закон Ньютона). Изменение скорости тел с течением времени. Примеры инертности.
презентация, добавлен 06.03.2014Задачи кинетостатики. Механические характеристики машин. Определение реакций в кинематических парах с учетом трения. Расчет скольжения ползуна по горизонтальной плоскости. Силовой анализ зубчатых механизмов. Анализ движения механизма под действием сил.
дипломная работа, добавлен 14.09.2016Описание системы дифференциальных уравнений для автоматического регулирования для ветротурбины с учетом влияния скорости ветра и времени запаздывания по регулированию. Графический анализ эффективности управления на основе результатов моделирования.
статья, добавлен 02.03.2013Применение теоремы об изменении кинетической энергии механической системы. Исследование поступательного вращательного и плоскопараллельного движения твердого тела с помощью дифференциальных уравнений. Характеристика и применение принципа Даламбера.
курсовая работа, добавлен 31.05.2020Пример численного решения задачи в системе MatLab. Методы решения систем дифференциальных уравнений. Одношаговые явные методы Рунге-Кутта 4-го и 5-го порядка. Движение заряженной частицы. Закон Кулона. Траектория движения пули под действием силы тяжести.
лекция, добавлен 25.04.2016Уравнение Лагранжа, малые колебания двойного маятника. Преобразование Лежандра и уравнения Гамильтона. Численное моделирование хаотических колебаний. Построение математической модели двойного маятника в виде системы нелинейных дифференциальных уравнений.
реферат, добавлен 20.11.2019Моделирование структуры материалов. Геометрия кристаллической решётки. Анализ треугольной и квадратной решётки, для которых получены уравнения движения с использованием уравнений Лагранжа второго рода. Тензорная запись выражений для компонент силы.
статья, добавлен 28.10.2018Математическая модель процессов генерации на ветровых электростанциях, входящих в состав объединенной энергосистемы. Моделирование на базе системы дифференциальных уравнений с нелинейными ограничениями с использованием дискретного преобразования Фурье.
статья, добавлен 30.01.2016Описание процесса математического моделирования траектории движения капли жидкости с поверхности вертикально вращающегося дискового распылителя, используемого для химической зашиты молодых плодовых растений. Рассмотрение сил, действующих на каплю.
статья, добавлен 28.04.2017Построение математической модели, описывающей электромеханические процессы при самовозбуждении и подключении индуктивной нагрузки. Описание уравнений равновесия напряжения в электрических контурах генератора, уравнений токов и уравнений движения ротора.
статья, добавлен 15.05.2017Применение уравнений Лагранжа II рода к определению сил и моментов, обеспечивающих программное движение манипулятора. Значения управляющих сил, моментов в начале торможения звена. Зависимость управляющих моментов, сил от времени, угловое ускорение звена.
контрольная работа, добавлен 15.06.2011