Моделирование обобщённых сил, действующих на звенья манипуляционных систем
Специфические особенности моделирования динамики манипуляционных систем промышленных роботов методом, которые основываются на уравнении Лагранжа второго рода. Методика получения выражений для определения возможных перемещений точек приложения сил.
Подобные документы
Основы теории колебаний систем с двумя степенями свободы, типовые примеры построения расчетных моделей типовых колебательных систем с двумя степенями свободы на основе составления уравнения Лагранжа второго рода. Pаcсчет параметров колебательных систем.
курсовая работа, добавлен 21.03.2021Постановка второй основной задачи динамики системы. Определение закона ее движения, а также реакций внешних и внутренних связей. Порядок построения алгоритма вычислений. Использование принципа Даламбера-Лагранжа и уравнений Лагранжа второго рода.
курсовая работа, добавлен 05.11.2011Загрязнение атмосферы как одна из основных проблем современной цивилизации. Этапы разработки газочувствительных сенсорных систем. Сущность математического моделирования, обеспечивающего сокращение сроков и стоимости проектирования сенсорных элементов.
статья, добавлен 29.05.2017Метод определения перемещений точек балки, основанный на вычислении потенциальной энергии деформации. Теорема Кастильяно, ее применение для нахождения перемещений точек упругой системы по направлению действия приложенных к этой системе внешних сил.
лекция, добавлен 30.07.2013Коэффициенты системы канонических уравнений метода перемещений. Поворот одного конца стержня с заделанными концами. Теорема Релея о взаимности реакций. Формула вычисления грузовых коэффициентов. Описание и характеристика алгоритма метода перемещений.
презентация, добавлен 24.05.2014Результаты моделирования процесса перемещения атомов под действием термического удара в поверхностной зоне теплостойкой стали с никотрированным покрытием методом молекулярной динамики. Определение механизма диффузии как кооперативного (эстафетного).
статья, добавлен 02.12.2018Правильная система точек как полная совокупность точек, которая получается из одной в результате воздействия на нее всех элементов симметрии, входящих в пространственную группу. Рассмотрение способов определения правильных систем точек и их кратности.
презентация, добавлен 23.09.2013Измерение как процесс передачи сигнала. Описание реакции системы на тепловое воздействие. Типовые динамические звенья при исследовании систем авторегулирования. Инерционные колебательные звенья первого и второго порядка, их частотные характеристики.
курс лекций, добавлен 02.09.2012Изучение закономерностей движения небольшого сферического тела в вязкой жидкости методом компьютерного моделирования. Характеристика оптимальных параметров эксперимента для определения вязкости жидкости методом Стокса. Моделирование случайных чисел.
лабораторная работа, добавлен 22.12.2017Имитационное моделирование разомкнутых и замкнутых многоканальных систем массового обслуживания для распределения электроэнергии между потребителями. Определение алгоритмических процедур, которые вычисляют различные параметры в процессе моделирования.
статья, добавлен 05.12.2013Изучение теории фазовых переходов второго рода. Анализ фазового перехода, управляемого не классическими тепловыми флуктуациями, а квантовыми, которые существуют при абсолютном нуле температур. Реализация классического перехода вследствие теоремы Нернста.
статья, добавлен 10.08.2018Формулировка уравнений гидродинамики в инерциальной системе отсчета. Совмещенный метод Эйлера-Лагранжа. Механическая система материальных точек переменного состава, движущейся через фиксированный объем пространства под действием внешних физических сил.
статья, добавлен 23.06.2018Использование метода Монте-Карло для моделирования поведения физических систем и в молекулярной динамике. Моделирование квантовых систем, исследование уравнения Шредингера и поведения одномерных квантовых систем в виде задачи случайного блуждания.
статья, добавлен 21.05.2013Методы расчета несимметричных режимов электрических систем и проблемы электромагнитной совместимости. Принципы получения решетчатых схем замещения статических многопроводных систем. Основные задачи визуального моделирования с графическим интерфейсом.
учебное пособие, добавлен 08.08.2014Исследование колебания материальной точки. Применение теоремы об изменении кинетической энергии к изучению движения механической системы. Применение уравнений Лагранжа второго рода к изучению движения механической системы с двумя степенями свободы.
контрольная работа, добавлен 12.05.2020Голограмма как набор точек и линий, которые при освещении светом преобразуются в картину. Принцип получения интегральной фотографии по Липману. Специфические особенности взаимодействия света с фотопластинкой при лазерном способе голографирования.
статья, добавлен 27.05.2014Побудова нових класів точних розв’язків задач про рух систем гіроскопів Лагранжа невільного та напівзамкненого типів. Вибір змінних, що описують положення механічних об’єктів у інерціальному просторі; одержання рівнянь руху об’єктів у таких змінних.
автореферат, добавлен 15.11.2013Описание реальных газов в модели идеального газа. Особенности расположения молекул в газах и его внутренняя энергия. Описание идеального газа и изотермы в уравнении Ван-дер-Ваальса. Фазовые переходы первого и второго рода реального газа. Теорема Нернста.
реферат, добавлен 23.12.2013Сущность метода аналитического конструирования систем управления для нелинейных объектов с параметрическими и функциональными неопределенностями. Характеристика синтезированных электромеханических систем управления методом имитационного моделирования.
автореферат, добавлен 08.02.2018Метод определения перемещений, основанный на вычислении потенциальной энергии деформации. Задача нахождения перемещений точек упругой системы по направлению действия приложенных к этой системе внешних сил. Обобщенная расчетная модель к теореме Кастильяно.
лекция, добавлен 22.10.2014Точка приложения равнодействующей силы. Исследование зависимости положения центра параллельных сил от координат точек приложения сил. Нахождение координат центра тяжести тел. Определение сил, действующих на точки тел, находящихся вблизи поверхности Земли.
контрольная работа, добавлен 08.12.2013Содержание и физическое обоснование Первого закона Ньютона. Методика определения скорости и ускорения тележки способом наименьших квадратов. Особенности и этапы расчета сил, действующих на материальную точку, во втором и третьем законах Ньютона.
лабораторная работа, добавлен 08.09.2015Классификация роботов, решение прямой задачи кинематики. Уравнение динамики исполнительного механизма. Выбор двигателей для каждого канала управления. Моделирование непрерывной, дискретной и позиционной систем управления с учетом и без учета груза.
дипломная работа, добавлен 13.05.2016Проверка правильности коэффициентов при вычислении коэффициентов канонических уравнений метода сил. Определение внутренних усилий. Определение перемещений статически неопределимых систем по формуле Мора. Расчет симметричных рам и группировка неизвестных.
презентация, добавлен 24.05.2014Анализ структурной схемы блока, формирующего сигнал фазных токов подсистем Controled Current Source ABC. Характеристика прикладной программы Simulink. Знакомство с этапами имитационного моделирования нессиметричных режимов работы систем электроснабжения.
статья, добавлен 02.04.2019