Управление колесным роботом с использованием эталонной модели
Анализ кинематической модели мобильного робота с двумя ведущими колесами, в системе координат, связанной с желаемой траекторией движения. Синтез алгоритма управления. Величина питающего напряжения. Задача стабилизации в токовых контурах электропривода.
Подобные документы
Составление функциональной схемы электропривода, выбор обратных связей. Расчет параметров контура тока и скорости, синтез системы с определением вида и параметров корректирующих цепей. Уточнение принципиальной схемы электропривода и описание её работы.
дипломная работа, добавлен 16.09.2016Разработка математической модели системы электропривод-конвейрер и поточно-транспортной. Создание экспериментального стенда с применением частотно-регулируемого электропривода и реализацией синтезированных алгоритмов системы автоматического управления.
автореферат, добавлен 07.06.2018Синтез регулятора тока в замкнутой по скорости системе частотного управления асинхронным электродвигателем. Анализ динамики системы стабилизации скорости с синтезированным регулятором тока. Исследование динамических свойств имитационной модели системы.
статья, добавлен 21.02.2016Анализ кинематической модели и разработка расчетной схемы механической части электропривода металлорежущего станка. Проектирование силовой части автоматизированного привода и функциональной схемы управления. Математическое описание асинхронного двигателя.
курсовая работа, добавлен 10.11.2015Выбор и расчет электродвигателя. Разработка математической модели автоматизированного электропривода. Проектирование силовой схемы автоматизированного электропривода. Анализ динамических характеристик электропривода. Параметры управляющего устройства.
курсовая работа, добавлен 30.11.2020Построение математической модели, описывающей электромеханические процессы при самовозбуждении и подключении индуктивной нагрузки. Описание уравнений равновесия напряжения в электрических контурах генератора, уравнений токов и уравнений движения ротора.
статья, добавлен 15.05.2017Особенности построения кинематической схемы механизма. Расчет статической механической и динамической нагрузок. Выбор асинхронного электродвигателя, модели преобразователя частоты FRA-520-7.5K. Построение математической модели частотного электропривода.
курсовая работа, добавлен 15.02.2012Релейно-контакторные системы управления двигателями. Общие положения и принципы фаззи-логики. Системы управления скоростью асинхронного электропривода. Подчиненное регулирование координат. Оптимизация цифрового контура скорости, тока электропривода.
учебное пособие, добавлен 19.07.2013Регулирование координат электропривода в системе "преобразователь напряжения-двигатель". Регулирование скорости асинхронного двигателя в каскадных схемах включения. Преимущества применения регулируемого асинхронного электропривода в народном хозяйстве.
лекция, добавлен 27.09.2017Расчет электрической силы в цилиндрической системе координат. Разработка модели переноса ионов соли в ячейке с вращающейся дисковой катионообменной мембраной при запредельных токовых режимах. Анализ факторов образования электроконвективных вихрей.
статья, добавлен 15.05.2017Особенность реализации модели электропривода в компьютерной программе Matlab. Проведение исследования динамических процессов в пропорциональном режиме работы электропривода в области высоких частот вращения влиянием широтно-импульсной модуляции.
статья, добавлен 02.02.2019Особенности регулирования координат и электромеханических переходных процессов в различных системах электропривода. Реостатное регулирование скорости, координат изменения тока возбуждения. Динамические показатели систем электропривода, свойств двигателей.
учебное пособие, добавлен 10.04.2016Описание прыжка робота в виде последовательности этапов, на каждом из которых звенья устройства совершают определенные виды движения. Построение циклограммы управляющих моментов и сил. Анализ математической модели поэтапного перемещения механизма.
статья, добавлен 29.04.2017Приведены основные сведения для расчета, моделирования динамических режимов работы электропривода, описываемого линеаризованной моделью. Описание примера структурной схемы модели линеаризованного электропривода в среде SCICOS и его математической модели.
учебное пособие, добавлен 04.06.2014Расчет зависимости питающего напряжения от частоты при сохранении неизменного критического момента. Векторная модель асинхронного двигателя с ротором. Уравнения связи токов и потокосцеплений. Определение момента с помощью уравнения движения привода.
контрольная работа, добавлен 24.08.2012Проектирование модели регулирования трехфазных асинхронных двигателей. Теоретические и практические аспекты использования фаззи-логики в системах управления. Структурная схема с двумя фаззи-контроллерами. Изменение параметров двигателя и его нагрева.
статья, добавлен 26.07.2016Исследование системы векторного управления скоростью асинхронного двигателя, построенной на основе принципа прогнозирующей модели (Model Predictive Control). Управление скоростью (моментом), потокосцеплением ротора и токами двигателя в данной системе.
статья, добавлен 29.06.2017Моделирование движения частиц атомов и молекул газов, находящихся в условиях термодинамического равновесия. Построение математической модели для имитации физической модели. Разработка алгоритма и программы для отслеживания полета виртуальной частицы.
курсовая работа, добавлен 19.01.2014Анализ модели системы электроснабжения предприятия по добыче и переработке углеводородов, получающего электроэнергию по схеме глубокого ввода. Расчёты режимов несимметричных коротких замыканий с учётом схем и групп соединений обмоток трансформаторов.
статья, добавлен 15.04.2018Выбор электродвигательного устройства и мощности питающего кабеля с плавкой вставкой предохранителей. Анализ типа электропривода и проверка его на возникновение тепловой перегрузки. Характеристика номинального тока, защита от короткого замыкания.
контрольная работа, добавлен 21.12.2014Характеристика электропривода, кинематическая схема и основные устройства. Классификация по виду движения электродвигателя. Механическая характеристика рабочей машины. Получение простейшей модели электропривода, регулирование его скорости и торможения.
курсовая работа, добавлен 28.01.2015Определение категории электроснабжения. Выбор величины питающего напряжения. Ведомость потребителей электроэнергии. Величины питающего напряжения, мощности и выбор типа электродвигателей системы аспирации. Охрана труда и противопожарная безопасность.
дипломная работа, добавлен 12.12.2010Анализ кривых напряжений на первичных и вторичных обмотках питающего трансформатора. Гармонический анализ заданной кривой фазного напряжения питающего трансформатора. Особенности высших гармоник в анализируемой цепи. Анализ работы асинхронного двигателя.
курсовая работа, добавлен 04.09.2012Разработка эффективных систем управления теплоснабжением, обеспечивающих качество теплового режима и экономию топлива как приоритетная задача энергетической политики РФ. Модель управления тепловым режимом в локальных контурах с пиковыми теплоисточниками.
автореферат, добавлен 17.09.2013Обоснование способа автоматической точной синхронизации генераторов с электрической сетью, позволяющего выполнять управление посредством выдачи однополярных управляющих воздействий. Алгоритмы построения программных траекторий движения для ее параметров.
диссертация, добавлен 11.06.2018