Применение дискретного линеаризационного метода для управления движением робота по заданной траектории
Анализ различных траекторий: окружности, угла и квадрата. Описание дискретного варианта линеаризационного метода для решения задачи стабилизации выхода системы, который разработан для управления нелинейными системами с аддитивным вхождением управления.
Подобные документы
Исследование подхода для построения цифровой системы управления угловым движением транспортных средств на воздушной подушке, основанного на решении обратной задачи динамики. Алгоритм обеспечения движения управляемой координаты по заданной траектории.
статья, добавлен 29.08.2016Основные показатели качества системы автоматизированного управления. Оценка точности воспроизведения управляющих воздействий. Применение вычислительных машин непрерывного и дискретного действий. Коррекция работы системы автоматизированного управления.
лекция, добавлен 22.07.2015Разработка алгоритмов, аппаратно-программных систем и инструментальных средств для формирования управления автоматическим движением манёвренного мобильного робота в стесненных условиях внутри бытовых помещений. Система управления движением колёс робота.
автореферат, добавлен 28.10.2018Описание и анализ варианта метода Рунге-Кутта, приспособленного для решения задач фрикционных автоколебаний с остановками. Ознакомление со сложностями синтеза метода припасовывания и численного решения дифференциальных уравнений с переменной структурой.
статья, добавлен 27.05.2018Рассмотрение решения задачи плоского перемещения автономного необитаемого подводного аппарата к цели с помощью иерархической системы управления. Оценка траекторного регулятора на основе квадратичных форм. Планирование траектории поисковым алгоритмом.
статья, добавлен 28.07.2017Анализ принципов построения информационных систем управления нелинейными процессами. Использование методов и принципов оценивания, идентификации и прогнозирования, позволяющих повысить эффективность управления процессами дробления и самоизмельчения руд.
статья, добавлен 14.01.2017Анализ методов решения задачи управления двигателем постоянного тока (ДПТ). Создание системы управления ДПТ при постоянном воздействии внешних и параметрических возмущений. Рекомендации по применению алгоритма для стабилизации оборотов вала двигателя.
дипломная работа, добавлен 09.12.2017Сущность проблемы автоматического управления. Классификация систем автоматического управления. Функциональная схема автоматической системы. Задачи теории автоматического регулирования. Линеаризация уравнений, геометрическая интерпретация метода.
реферат, добавлен 26.08.2017Рассмотрена фронтальная машина как объект управления, ее структурная схема. Дан синтез системы управления и фазовый метод расчета и оценка работы машины. Использование метода фазовых траекторий для определения характера движения машины по полю.
статья, добавлен 21.01.2018Принципы стабилизации качки судна. Правила нечетких продукций модели управления успокоителем качки. Разработка модели нечёткой системы управления успокоителем качки судна с помощью активных цистерн, ее параметры, выбор метода дефаззификации для модели.
статья, добавлен 17.07.2018Разработка и применение графологического метода организации дискретного производства результатов научно-исслдовательских работ. Действующие макеты, модели или партии опытных образцов, обоснование выпуска установочной партии нового промышленного товара.
статья, добавлен 26.11.2020Использование метода конечных элементов для решения задач теории упругости. Применение метода Узавы для решения системы линейных алгебраических уравнений с седловой точкой. Результаты расчетов и сравнительный анализ различных вариантов алгоритма Узавы.
статья, добавлен 30.05.2017Изучение особенностей постановки, метода и результата решения типовой задачи оптимального управления головной оросительной насосной станции. Анализ проблемы ее внедрения в региональных автоматизированных системах управления гидромелиоративных систем.
статья, добавлен 27.04.2017Рассмотрение истории развития автоматического регулирования и управления. Фундаментальные принципы управления системами. Характеристика принципов разомкнутого управления, по отклонению, по возмущению. Основные виды алгоритмов функционирования систем.
реферат, добавлен 08.03.2015Анализ метода управления колебаниями режущего инструмента с использованием адаптивной системы управления и дополнительного источника колебаний. Схема управления вибрациями, адаптивная схема управления оборудованием с устройством для виброрезания.
статья, добавлен 27.05.2018Описание задачи построения робастного закона управления по выходу для системы со степенной нелинейностью. Регулирование температуры в быстрых термических процессах, характерных для газофазной эпитаксии. Применение метода последовательного компенсатора.
статья, добавлен 28.10.2018Изучение влияния нелинейных законов робастного управления нелинейными объектами со случайным воздействием. Синтез нерегулярных робастных алгоритмов управления на основе критерия гиперустойчивости В. Попова для систем с явно-неявной эталонной моделью.
статья, добавлен 22.01.2017Освоение методов и процедур решения типовой задачи оптимизации на основе модельного, натурно-модельного и натурного подхода на учебном примере. Анализ и модификация метода решения реальной задачи оптимизации на основе конкретной научной публикации.
курсовая работа, добавлен 01.06.2014Построение системы оптимального управления технологическими объектами в нефтегазовой отрасли промышленности для автоматизированного управления сложными нелинейными объектами, описанными нестационарными стохастическими временными последовательностями.
реферат, добавлен 16.11.2014Условия использования и требования к техническому уровню гусеничных машин. Моделирование автоматической системы управления шасси. Разработка метода построения нечетких алгоритмов управления шасси, реализуемых на базе микропроцессорных систем управления.
автореферат, добавлен 03.02.2018Алгоритмы работы автоматического управления. Поиск экстремума показателя качества. Принцип оптимального управления и адаптации. Системы автоматической стабилизации, программного регулирования и следящие системы. Самонастраивающиеся системы и автопилоты.
курсовая работа, добавлен 17.02.2014Современные проблемы и принципы управления насосными группами. Разработка и оценка эффективности метода управления, базирующегося на частотном регулировании и контроле одновременно нескольких регулирующих параметров. Технологическая схема узла подачи.
статья, добавлен 06.05.2018Разработка математической модели системы управления. Математическая модель: цифро-аналогового преобразователя, усилителя мощности, приборного редуктора, тахогенератора, цифрового датчика угла, системы управления и пр. Разработка машинной модели.
курсовая работа, добавлен 12.01.2015Логика работы системы управления минимальным механизмом. Управление многодвигательным приводом механизма передвижения. Регуляторы положения, соотношения нагрузок и основные элементы связи с внешними системами управления в программируемом контроллере.
курсовая работа, добавлен 20.09.2018Проблема автоматизации управления системами автомобиля при начале движения на подъем. Схема гидравлической тормозной системы, оборудованной противооткатной системой. Анализ конструкторских разработок тормозной системы автомобилей различных производителей.
статья, добавлен 29.11.2016