Метод потенциалов в задаче выбора пути: история и перспективы
Основание метода потенциалов на реализации движения мобильного робота в поле "информационных сил" ("притяжение" к целевой точке, "отталкивание" от препятствий). Результаты использования метода потенциалов для управления распределенной мобильной системой.
Подобные документы
Понятие транспортной задачи, ее значение для рационализации поставок промышленной и сельскохозяйственной продукции и оптимизации грузопотоков. Формальный признак транспортной задачи; вырожденность, алгоритм метода потенциалов. Схема отдельной итерации.
курсовая работа, добавлен 12.01.2014Построение начального опорного плана перевозок и проверка его на оптимальность. Методы отыскания начального ОП: северо-западного угла и минимального элемента. Определение потенциалов пунктов перевозки. Переход к плану с меньшим значением целевой функции.
лекция, добавлен 18.08.2017Рассмотрение вопросов моделирования адаптивного поведения мобильного робота с помощью ДСМ-метода автоматического порождения гипотез. Построение адаптивного классификатора для управления роботом. Описание теста движения роботов по черно-белой полосе.
реферат, добавлен 16.01.2018Характеристика методов "северо-западного угла", минимальной удельной стоимости транспортировки электроэнергии, а также метода потенциалов. Определение оптимального плана транспортировки электроэнергии путем использования метода минимальной стоимости.
статья, добавлен 26.05.2017Сущность транспортной задачи линейного программирования, которая получила в настоящее время широкое распространение в практическом применении на транспорте и в промышленности. Математическая постановка решения транспортной задачи методом потенциалов.
курсовая работа, добавлен 27.03.2011Формализация окружающей среды для планирования траекторного перемещения автономного мобильного робота к заданной целевой точке в условиях неопределенности (с разнородными наземными преградами). Классификация препятствий, определение степени их опасности.
статья, добавлен 26.11.2016Решение математической модели методом Гомори, экономический анализ полученного оптимального решения. Порядок решения транспортной задачи методом потенциалов. Определение оптимальности решения методом потенциалов. Задача нелинейного программирования.
контрольная работа, добавлен 10.03.2012Формирование уравнений электрической цепи на основе теории графов. Матрица инциденций, модифицированные методы узловых потенциалов с использованием графов тока и напряжения. Компьютерная программа анализа. Составление графов и решение уравнений схемы.
лабораторная работа, добавлен 06.07.2009Проблема ориентации мобильного робота в окружающей среде. Оценка существующих методов определения расстояния до препятствий. Алгоритм распознавания параметров препятствий. Вычисление углового размера объекта. Графическое отображение системы уравнений.
статья, добавлен 14.12.2016Общее понятие про транспортную задачу. Описание и анализ математической модели. Алгоритм метода потенциалов. Пример решения транспортной задачи методом Фогеля. Обоснование выбора инструментальных средств. Решение транспортной задачи в MS Excel и Delphi.
задача, добавлен 10.03.2012Обход препятствий - главная задача при поиске траектории робота в окружающем пространстве. Генетические алгоритмы, нейросетевые реализации систем планирования - одни из основных интеллектуальных методов поиска траекторий, применяемых в робототехнике.
статья, добавлен 27.11.2018Анализ метода сведения матричной игры к задаче линейного программирования для реализации поставленных задач. Оформление соответствующей программному обеспечению документации. Характеристика симплекс-метода, его алгоритм и особенности использования.
курсовая работа, добавлен 17.04.2013Разработка динамической и кинематической модели двухколесного мобильного робота. Его основные функции. Эффективность применения нечеткого логического контроллера для обеспечения движения колесного мобильного робота в неструктурированной окружающей среде.
статья, добавлен 03.02.2021Развитие методов планирования траекторий перемещения мобильных роботов, функционирующих в средах с неизвестным расположением препятствий. Разработка нечеткого планировщика пути перемещения мобильных автономных роботов для трехмерных пространств.
статья, добавлен 28.07.2017Асимптотический метод создания алгоритма преследования для мобильного робота. Формирование управляющих сигналов. Применение координаты преследуемого объекта относительно робота и одометрическая информация. Алгоритм управления движением колёсной платформы.
статья, добавлен 28.10.2018Особенности обнаружения препятствий в ближней зоне мобильного робота. Алгоритмы обнаружения препятствий с алгоритмом "3D-облака точек". Создание 3D-облака точек и преобразование "2D-PointCloud". Особенности получения сенсорной карты внешней среды.
статья, добавлен 29.06.2017Транспортная задача линейного программирования, ее математическая модель и свойства. Составление матрицы перевозок. Варианты нахождения решения транспортной задачи: метод северо-западного угла, метод минимального элемента, метод потенциалов.
реферат, добавлен 16.02.2014Создание адаптивного робота, обучение которого реализовано с помощью динамического метода автоматического порождения гипотез. Эксперименты с роботом, который был построен в Лаборатории робототехники и искусственного интеллекта Политехнического музея.
статья, добавлен 18.01.2018- 19. Метод Лагранжа
Использование метода множителей Лагранжа. Определение экстремальных точек функции. Программа реализации метода множителей Лагранжа. Взятие частных производных от полученных выражений. Использования метода связки подстановок и упрощений в уравнении.
контрольная работа, добавлен 25.10.2013 Анализ архитектуры аппаратной части автономного мобильного исследовательского мини-робота. Изучение многоагентных кооперативных алгоритмов управления группой роботизированных механизмов. Применение системы навигации без использования внешней коррекции.
статья, добавлен 07.11.2018Представление исходных данных (табличное). Описание метода выбора аппроксимирующей функции, метода вычисления коэффициентов нормальных уравнений, метода Зейделя. Ручной счёт и схемы алгоритмов. Программа и результаты расчётов параметров на компьютере.
курсовая работа, добавлен 07.05.2018Содержание метода неустойчивых режимов и виртуальной целевой точки, его применение к беспилотным летательным аппаратам в трехмерных средах. Параметры Erle-HexaCopter, структура системы управления гексакоптера. Преобразование целевой точки в виртуальную.
статья, добавлен 30.07.2017Анализ состояния проблемы оценки рисков ИТ-проектов. Методика применения метода анализа иерархий. Применение метода анализа иерархий для выбора компании-разработчика веб-сайтов для ИП Токовой. Соотношение разницы в рейтинге рисков проектов с оценкой.
курсовая работа, добавлен 26.04.2019Анализ систем обеспечения навигации роботов. Этапы процесса навигации мобильного робота: составление карты местности, коррекция траектории движения, планирование оптимального маршрута, обход опасных участков, управление локальными перемещениями.
курсовая работа, добавлен 25.03.2011- 25. Венгерский метод
Анализ основных идей венгерского метода на примере решения задачи выбора (задачи о назначениях), которая является частным случаем Т-задачи. Алгоритм венгерского метода, оценка последовательно проводимых итераций. Венгерский метод для транспортной задачи.
реферат, добавлен 18.02.2013