Построение и исследование подсистемы планирования траектории перемещения для системы управления автономным подводным аппаратом
Рассмотрение решения задачи плоского перемещения автономного необитаемого подводного аппарата к цели с помощью иерархической системы управления. Оценка траекторного регулятора на основе квадратичных форм. Планирование траектории поисковым алгоритмом.
Подобные документы
Подходы к построению математической модели автономного необитаемого подводного аппарата торпедообразной формы с одним движителем с управляемым вектором тяги с учетом гидродинамических свойств, которые были получены путем электронной продувки корпуса.
статья, добавлен 29.06.2017Рассмотрение реализации и идентификации параметров автономного необитаемого подводного аппарата. Описание структуры глайдера и его основных элементов конструкции. Экспериментальные исследования технологии идентификации параметров подводного аппарата.
статья, добавлен 27.07.2017Алгоритм работы электромеханической системы изменения плавучести MarIam для 3-х режимов. Методы решения различных прикладных задач экологического мониторинга и обследования протяжённых объектов. Построение распределенных информационно-измерительных сетей.
курсовая работа, добавлен 03.06.2018Анализ безвальных электромагнитных двигателей асинхронного и синхронного типа подводных и надводных объектов. Знакомство с основными особенностями разработки водопогружного электромагнитного движителя телеуправляемого необитаемого подводного аппарата.
отчет по практике, добавлен 29.05.2019Алгоритм энергосберегающего управления электроприводом постоянного тока промышленных механизмов с упругим валопроводом. Определение и построение зависимости длительности цикла и потребляемой электроэнергии от заданной траектории перемещения механизма.
статья, добавлен 13.05.2017Исследование процесса резания растительности режущим аппаратом с гибким ножом. Рассмотрение гибкого рабочего органа, как системы материальных точек, имеющих возможность перемещения относительно друг друга. Характеристика взаимодействия стержней ножа.
статья, добавлен 19.05.2018Анализ различных траекторий: окружности, угла и квадрата. Описание дискретного варианта линеаризационного метода для решения задачи стабилизации выхода системы, который разработан для управления нелинейными системами с аддитивным вхождением управления.
статья, добавлен 17.02.2013Модель формирования траектории перемещения рабочего в ходе выполнения технологической операции, описание методики ее реализации. Положение человека в процессе транспортирования груза. Схема поля и модели траекторий пространственного перемещения человека.
статья, добавлен 07.09.2013Линейные уравнения движения подводного робота. Реализация систем управления движениями подводного робота, характеристики микроконтроллера. Анализ основных причин возникновения опасных и вредных факторов при проектировании систем, пожарная безопасность.
дипломная работа, добавлен 22.09.2018Исследование динамических режимов системы методом фазовой плоскости для заданной статической характеристики нелинейного элемента. Построение переходного процесса по полученной фазовой траектории. Оценка устойчивости и расчет параметров автоколебаний.
контрольная работа, добавлен 20.08.2016Разработка и обоснование способа решения задачи нахождения оптимальной траектории перемещаемого автомобильным краном груза. Подходы к оценке его практической эффективности. Анализ результата. Развитие автоматизированных систем управления кранами.
статья, добавлен 27.05.2018Рассмотрение методов струйной пневмоавтоматики применительно к устройствам перемещения на воздушной подушке. Управление толщиной воздушной подушки. Возможности автоматического удаления запыленного воздуха из рабочей зоны пневмотранспортной системы.
статья, добавлен 28.04.2017Передаточные функции элементов системы автоматического управления, анализ ее устойчивости. Оценка качества регулирования на основе корневых показателей. Ввод в систему ПИД-регулятора, расчет параметров его настройки и исследование переходного процесса.
курсовая работа, добавлен 25.06.2013Проведение модернизации системы управления токарно-револьверного станка с ЧПУ 1В340Ф30. Представлены результаты влияния параметров системы управления на точность перемещения рабочих органов станка. Пути повышения точности системы управления станка.
статья, добавлен 27.05.2018Математическая модель системы автоматического управления: функциональная и структурная схемы, их элементы. Расчет настроек регулятора. Анализ устойчивости системы по критерию Найквиста и построение области устойчивости. Исследование качества системы.
курсовая работа, добавлен 24.03.2015Обзор функциональной схемы САП температуры нагрева сердечника электропечи. Методы математического описания объектов управления. Синтез регулятора методом ЛАЧХ. Определение параметров ПИД-регулятора. Построение переходной характеристики замкнутой системы.
курсовая работа, добавлен 04.04.2013Построение траектории полета частиц груза, определение размеров и положения экрана или щита для дальнейшего перемещения груза. Определение массы одного метра ленты. Расчет конвейера. Потребная мощность электродвигателя. Расчет устойчивости автопогрузчика.
контрольная работа, добавлен 11.10.2011Настройка станочных параметров, позволяющая определить точность технологической системы, идентифицировать влияние факторов на точность отработки траектории перемещения режущим инструментом. Технологическое обеспечение эксплуатационных свойств деталей.
статья, добавлен 27.05.2018Определение степени подвижности плоского механизма. Задачи и методы кинематического исследования механизмов, построение планов положений и траектории точек. Построение активной части линии зацепления, рабочих участков профилей зубьев и дуг зацепления.
курсовая работа, добавлен 09.02.2019Исследование подхода для построения цифровой системы управления угловым движением транспортных средств на воздушной подушке, основанного на решении обратной задачи динамики. Алгоритм обеспечения движения управляемой координаты по заданной траектории.
статья, добавлен 29.08.2016Оценка процесса регулирования и устойчивой работы системы автоматического управления (САУ). Влияние параметров центробежного регулятора на качество регулирования. Построение графика зависимости быстродействия и точности САУ. Расчёт жесткости пружины.
практическая работа, добавлен 10.03.2013Влажность бумажного полотна как важнейший показатель качества бумаги. Особенности системы управления влажностью бумаги. Характеристика структурной схемы адаптивных систем регулирования. Рассмотрение методов решения задачи выбора регулятора и его настроек.
контрольная работа, добавлен 27.09.2012Синтез системы автоматизированного управления техническим объектом методом нечёткой логики. Построение математической модели объекта управления. Выбор ПИ алгоритма управления. Расчет параметров ПИ-регулятора. Функции физически реализуемого компенсатора.
курсовая работа, добавлен 25.12.2014Анализ состояния развития конструкций, механизмов перемещения электродов, систем электропитания и управления. Модель механического взаимодействия электрода с шихтой. Разработка регулятора мощности управления процессом в дуговых сталеплавильных печах.
автореферат, добавлен 10.02.2016Построение принципиальной, функциональной и структурной схем системы автоматического управления. Описание работы системы с помощью математических уравнений. Исследование устойчивости САУ при помощи критериев устойчивости (Гурвица, Михайлова, Найквиста).
курсовая работа, добавлен 01.12.2018