Кинематика и динамика манипулятора с двумя степенями свободы
Описание схемы и расчет дифференциальных уравнений движения манипулятора с двумя степенями свободы. Кинематический анализ схемы и решение уравнений движения звеньев и угловых скоростей механизма. Реакции связей звеньев и мощность двигателя управления.
Подобные документы
- 51. Водяной насос
Оценка соответствия структурной схемы механизма основным условиям работы механизма или прибора. Анализ режима движения механизма при действии заданных сил. Разработка циклограмм и тактограмм. Определение мощности и критерии выбора типа движения.
курсовая работа, добавлен 24.11.2010 Выбор конструктивно-компоновочной схемы и направляющих. Описание конструктивного исполнения и пневматической схемы управления модуля подъема. Определение движущей силы сопротивления. Расчет площади поршня и параметров подъема для промышленного робота.
курсовая работа, добавлен 25.05.2017Описание конструкции и принципа действия манипулятора. Разработка гидропривода подвода захвата манипулятора. Определение потерь давления в аппаратах на этапе перемещения комплектов. Разработка технологического процесса изготовления приводной шестерни.
дипломная работа, добавлен 22.03.2018Рассмотрение уравнения движения материальной точки, оценка ее скорости. Произведение статистического и динамического расчета системы. Вычисление оператора Эйлера от кинетической энергии. Составление дифференциальных уравнений движения заданной системы.
контрольная работа, добавлен 27.07.2010Построение плана положений механизма. Расчет скоростей кривошипно-ползунного механизма. Определение ускорений рычажных устройств. Поиск сил, действующих на звенья и реакции в кинематических парах. Расчет мгновенной мощности и мгновенного КПД механизма.
курсовая работа, добавлен 24.12.2014Определение закона движения начального механизма насоса. Построение графиков приведенных моментов сил полезного сопротивления и моментов инерции звеньев. Расчет тангенциальной и нормальной составляющих реакции. Динамический синтез кулачкового механизма.
курсовая работа, добавлен 19.01.2016Расчет энергопотребления самоходного шасси с двухтактным двигателем. Диаграмма нагрузки машины. Расчет двигателя и зубчатого механизма. Синтез кулачкового механизма. Расчет моментов инерции подвижных звеньев. Исследование движения главного вала машины.
курсовая работа, добавлен 05.02.2013Основные теоремы динамики механической системы, вторая основная задача динамики. Применение принципа Лагранжа-Даламбера и уравнений Лагранжа второго рода. Составление дифференциального уравнения движения механизма с помощью принципа Даламбера-Лагранжа.
курсовая работа, добавлен 12.10.2009Расчет металлоконструкции крана с целью облегчения собственного веса крана. Обоснование параметров крана-манипулятора. Гидравлические схемы для механизмов. Выбор сечений и определение веса несущих узлов металлоконструкции. Расчет захватных устройств.
дипломная работа, добавлен 11.08.2011Выбор двигателя и кинематический расчет привода. Определение требуемой мощности двигателя. Распределение передаточного числа привода по всем ступеням. Определение частот вращения, угловых скоростей, вращающих моментов и мощностей по валам привода.
курсовая работа, добавлен 01.05.2012Структурный анализ рычажного механизма, построение крайних положений его звеньев. Кинематический анализ исходного звена. Построение диаграммы перемещения, скорости и ускорения выходного звена. Силовой расчет кинематической пары 2-3 методом планов.
курсовая работа, добавлен 18.09.2014Кулисный механизм как основа брикетировочного автомата. Определение основных размеров звеньев кривошипно-кулисного механизма. Построение планов положений и скоростей механизма. Определение момента инерции маховика и размеров кулачкового механизма.
курсовая работа, добавлен 19.01.2012Постановка задач проекта. Синтез кинематической схемы механизма. Синтез рычажного механизма. Синтез кулачкового механизма. Синтез зубчатого механизма. Кинематический анализ механизма. Динамический анализ механизма. Оптимизация параметров механизма.
курсовая работа, добавлен 01.09.2010Определение степени свободы пространственного манипулятора промышленного робота. Расчет скорости вращения колес двухскоростной планетарной коробки передач. Вычисление скорости и ускорения коромысла рычажного механизма; составление векторного уравнения.
контрольная работа, добавлен 01.05.2015Исследование принципа действия активной многоступенчатой турбины с двумя степенями скорости. Анализ целесообразности создания многоступенчатых турбин. Тепловой расчет паровой турбины с одной активной ступенью. Определение скорости пара в горловине сопла.
контрольная работа, добавлен 09.04.2016Технические характеристики поперечно-строгального станка. Структурный и кинематический анализ механизма, определение длин звеньев. Расчет прямозубой цилиндрической передачи и внешнего зацепления. Параметры плоского кулачкового механизма и маховика.
курсовая работа, добавлен 14.06.2012Определение закона движения механизма. Кинестетический силовой расчет основного рычажного механизма. Проектирование цилиндрической эвольвентной зубчатой передачи. Построение графика углового ускорения звена приведения в функции обобщенной координаты.
курсовая работа, добавлен 05.12.2012Структурное и кинематическое исследование механизма: описание схемы; построение планов скоростей. Определение реакций в кинематических парах; силовой расчет ведущего звена методом Н.Е. Жуковского. Синтез зубчатого зацепления и кулачкового механизма.
курсовая работа, добавлен 09.05.2011- 69. Расчет механизма
Структурный анализ механизма, определение числа его начальных звеньев. Степень подвижности механизма по формуле Чебышева. Определение вида, класса и порядка структурной группы. Построение кинематических диаграмм. Силовой анализ исследуемого механизма.
курсовая работа, добавлен 22.12.2010 Основные понятия и определение машин, механизмов, звеньев и кинематических пар. Группы Ассура. Расчет числа степеней свободы плоских и пространственных механизмов, анализ структуры плоских рычажных механизмов. Пассивные связи и избыточные подвижности.
шпаргалка, добавлен 15.12.2010Расчет режимов работы и описание схемы проектируемого механического привода. Кинематический расчет и выбор электродвигателя привода. Определение частоты и угловых скоростей вращения валов редуктора. Материалы зубчатых колес и система смазки редуктора.
курсовая работа, добавлен 21.04.2015Расчет недостающих размеров и кинематическое исследование механизма, построение плана скоростей для заданного положения. Определение угловых скоростей, планов ускорений, угловых ускорений и сил полезного сопротивления, параметров зубчатого зацепления.
курсовая работа, добавлен 13.07.2010Структурный, кинетостатический и кинематический анализ механизма. План скоростей и ускорений механизма. Реакция кинематических пар в структурной группе (звенья 2-3). Силовой расчет ведущего звена. Кинематическое исследование зубчатого механизма.
курсовая работа, добавлен 09.08.2010Определение закона движения механизма при установившемся режиме работы. Кинематический и силовой анализ рычажного механизма. Методы определения скоростей и ускорений. Определение уравновешивающей силы с помощью теоремы Н.Е. Жуковского о "жестком рычаге".
курсовая работа, добавлен 25.02.2011Кинематический анализ мальтийского механизма. Определение угловой скорости и ускорения креста. Кинематический анализ планетарной передачи, кривошипно-ползунного механизма. Приведение моментов инерции звеньев и определение момента инерции маховика.
контрольная работа, добавлен 10.10.2011