Кинематика и динамика манипулятора с двумя степенями свободы
Описание схемы и расчет дифференциальных уравнений движения манипулятора с двумя степенями свободы. Кинематический анализ схемы и решение уравнений движения звеньев и угловых скоростей механизма. Реакции связей звеньев и мощность двигателя управления.
Подобные документы
Кинематические характеристики машинного агрегата; алгоритм аналитического решения задачи. Расчет скоростей и ускорений всех точек и звеньев агрегата в заданном положении. Силовой расчет рычажного механизма. Динамический синтез кулачкового механизма.
курсовая работа, добавлен 24.01.2012Структурный и кинематический анализ рычажного механизма, план его положения, скоростей и ускорения. Определение сил и моментов сил, действующих на механизм, реакций в кинематических парах механизма. Синтез кулачкового механизма c плоским толкателем.
курсовая работа, добавлен 22.10.2014Свойства трехстепенного роторного гироскопа. Датчик угловой скорости. Вязкостное демпфирование. Гироскоп с тремя степенями свободы. Гироскопический указатель курса. Применение гироскопов в технике. Перспективы развития гироскопического приборостроения.
курсовая работа, добавлен 20.12.2014- 104. Кинематический и силовой анализ механизмов иглы и нитепритягивателя универсальной швейной машины
Работы швейной машины. Построение кинематической схемы и траекторий рабочих точек механизмов иглы и нитепритягивателя. Определение скоростей и ускорений звеньев механизмов иглы и нитепритягивателя, построение плана ускорений. Силовой анализ механизмов.
курсовая работа, добавлен 21.05.2008 Описание технологического процесса изготовления системы регулирования позиционного перемещения манипулятора. Характеристика действующих координатных возмущений. Расчёт численных значений времени и коэффициентов преобразования. Методы оценки устойчивости.
курсовая работа, добавлен 01.03.2010Синтез рычажного механизма двигателя. Структурный анализ механизма, построение планов их положений, скоростей и ускорений, а также кинематических диаграмм. Расчет сил, действующих на звенья. Порядок определения уравновешивающей силы методом Жуковского.
курсовая работа, добавлен 20.09.2013Расчет момента инерции маховика по заданному коэффициенту неравномерности движения. Синтез кинематической схемы рычажного механизма. Построение графиков работы сил сопротивления. Кинематический и геометрический синтез комбинированной зубчатой передачи.
курсовая работа, добавлен 21.06.2015Описание конструкции манипулятора защитной трубы. Модернизация узлов машины. Расчет нагрузок, мощности привода вращения стрелы и перемещения каретки, реечной передачи. Показатели, критерии технико-экономической и финансовой эффективности проекта.
дипломная работа, добавлен 07.03.2015Представление схемы установки регенерации диэтиленгликоля на основе бинарной ректификации. Описание переходного процесса массообмена в ректификационной колонне системой нелинейных дифференциальных уравнений первого порядка с постоянным коэффициентом.
курсовая работа, добавлен 10.07.2014Структурный анализ и синтез рычажного механизма. Определение скоростей и ускорений в расчетном положении. Силы веса и инерционной нагрузки, действующие на звенья в механизме. Вычерчивание картины зацепления. Кинематический расчет аналитическим методом.
курсовая работа, добавлен 22.03.2013Принцип работы системы привода транспортной машины. Выбор дистанционного датчика температуры, усилителя, электромеханического преобразователя сигнала. Функции звеньев системы. Переходный процесс скорректированной системы автоматического управления.
курсовая работа, добавлен 17.02.2014Сущность механизма пресса, предназначенного для реализации возвратно-поступательного движения ползуна. Кинематический, силовой, динамический анализ механизма. Определение реакций в кинематических парах группы Ассура и уравновешивающей силы по Жуковскому.
курсовая работа, добавлен 15.08.2011Определение общего передаточного числа и выбор электродвигателя. Расчет угловых скоростей звеньев привода и крутящих моментов. Конструирование зубчатых передач редуктора, цепных передач, валов редуктора, корпусных элементов привода, фундаментальных плит.
курсовая работа, добавлен 23.11.2022- 114. Математическое моделирование автоматизированного позиционного гидропривода целевых механизмов машин
Структурная схема позиционного гидропривода с линиями связи. Расчетная схема динамической системы. Порядок формирования математической модели. Уравнения движения двухмассовой механической подсистемы. Реализация, решение системы дифференциальных уравнений.
контрольная работа, добавлен 07.01.2016 Структурный анализ рычажного и кулачкового механизмов. Построение планов положений звеньев механизма, повернутых планов скоростей, приведенного момента инерции. Синтез кулачкового механизма, построение профиля кулачка и графика угла давления механизма.
курсовая работа, добавлен 03.03.2013Структурный и кинематический анализ рычажного механизма. Определение масс звеньев, сил тяжести и центральных моментов инерции. Проверка уравновешивающего момента по способу Жуковского. Синтез зубчатого редуктора. Проектирование кулачкового механизма.
курсовая работа, добавлен 23.07.2013Определение параметров и проектирование расчетной схемы механической части электропривода. Выбор комплектного преобразователя и датчика координат электропривода. Разработка программного обеспечения для компьютерного моделирования электропривода.
курсовая работа, добавлен 25.04.2012Структурный анализ рычажного механизма. Построение плана скоростей и ускорений. Расчётные зависимости для построения кинематических диаграмм. Определение основных размеров кулачкового механизма. Построение профиля кулачка методом обращённого движения.
контрольная работа, добавлен 04.10.2015Исследование кинематики и динамики робота "Версатран", построение рабочей зоны схвата робота и разработка системы управления данным роботом. Расчет мощностей серводвигателей, сервоусилителей и серводвигателей и соответствующих электронных компонентов.
дипломная работа, добавлен 07.07.2012Схемы изменения направления движения. Характеристика системы технического обслуживания. Монтажные схемы аппаратуры. Расчет производительности труда работников. Охрана труда и экология на посту электрической централизации. Безопасность движения поездов.
дипломная работа, добавлен 14.11.2008Рычажный механизм перемещения резца поперечно-строгального станка. Построение кинематических диаграмм выходного звена. Определение линейных ускорений точек и угловых ускорений звеньев механизма. Построение совмещенных планов положений механизма.
курсовая работа, добавлен 30.06.2012Основное назначение электрического привода ленточного конвейера. Суммарная мощность двигателей приводных станций. Выбор электродвигателя. Кинематическая схема приводной станции конвейера. Проверка двигателя на нагрев. Расчет параметров системы управления.
курсовая работа, добавлен 21.10.2012Цикл движения шестизвенного кривошипно-ползунного механизма. Разбивка передаточного отношения редуктора по ступеням. Подбор чисел зубьев. Расчет делительных диаметров и построение схемы. Кинематическое исследование кривошипно-ползунного механизма.
курсовая работа, добавлен 18.02.2012Синтез системы управления механизма машины-автомата по заданной тактограмме, схема управления на пневматических элементах, формулы включений. Синтез рычажного механизма по коэффициенту неравномерности движения, определение реакций в кинематических парах.
курсовая работа, добавлен 24.11.2010Механизм двухпоршневого горизонтального насоса. Построение плана положений механизма, скоростей и ускорений. Кинематический анализ кулачкового и сложного зубчатого механизма. Подбор маховика, приведенный момент движущих сил и полезного сопротивления.
курсовая работа, добавлен 24.06.2009