Структурный и кинематический анализ манипулятора
Понятие манипулятора, его виды и сферы применения. Определение числа степеней свободы механической системы и зоны обслуживания. Структурный анализ руки и звеньев манипулятора. Векторные уравнения для определения положения схвата манипулятора.
Подобные документы
Классификация кинематической пары по числу связей, которые она накладывает на движение зерна. Конструктивное разнообразие механизмов в современных машинах. Понятие числа степеней свободы механизмов. Определение числа степеней свободы плоских механизмов.
лекция, добавлен 18.03.2018Особенности применения позиционной и контурной системы управления роботами в зависимости от назначения. Автоматизация вспомогательных операций при обслуживании станков с числовым программным управлением. Конструкция и принцип действия робота РФ-204М.
курсовая работа, добавлен 21.02.2022Проектирование кинематической схемы и отдельных элементов конструкции роботизированной руки-манипулятора. Разработка принципиальной электрической схемы, программного обеспечения, подбор комплектующих, сборка, регулировка и испытание макетного образца.
статья, добавлен 10.04.2019Закрепление теоретических знаний в области определения структуры механизма, кинематического и силового анализа. Определение параметров и качественных показателей нулевого зубчатого зацепления. Структурный анализ механизма, определение его класса.
курсовая работа, добавлен 18.02.2019Кинематический синтез как важный этап проектирования манипуляционных механизмов. Решение задачи автоматизированного синтеза кривой определяющей линию конечной конфигурации многосекционного манипулятора, основанного на механизмах параллельной кинематики.
статья, добавлен 27.11.2018Определение степени подвижности манипулятора. Кинематическая схема механизма. Силовой анализ рычажного механизма, определение уравновешивающей силы методом планов сил и методом Жуковского. Методика приведения планетарного механизма к зубчатому ряду.
методичка, добавлен 04.02.2013Определение сил взаимодействия машины с деревом при валке и перемещении деревьев. Траектория движения конца манипулятора. Определение сил сопротивления перемещению дерева и параметров привода рычагов захватных устройств. Определение формы сечения рычага.
лабораторная работа, добавлен 11.11.2014Основные требования, предъявляемые к промышленным роботам манипуляторам. Управление позиционированием и шаговыми двигателями механизма при помощи микроконтроллера. Анализ технических характеристик сервоприводов. Методика разработки печатной платы.
дипломная работа, добавлен 29.06.2014Выбор манипулятора и описание техпроцесса. Системы электропривода и предварительный выбор электродвигателя. Проверка, определение основных характеристик и схема регулирования выбранного электропривода. Определение расхода энергии и КПД за цикл работы.
курсовая работа, добавлен 03.05.2012Аналитический обзор существующих конструкций шагающих движителей, выбор рабочего органа. Расчеты рабочих параметров узлов и деталей механизма. Экономическое сопоставление с базовой техникой и оценка целесообразности применения данной разработки.
дипломная работа, добавлен 14.02.2015Исследование возможности применения метода логарифмических амплитудно-частотных характеристик для синтеза регулятора системы управления манипулятором с упругим стержнем. Разработка корректирующего устройства с максимальным качеством переходных процессов.
курсовая работа, добавлен 30.07.2017Кинематическая пара - подвижное соединение двух звеньев, допускающее их определенное относительное движение. Методика определения степени подвижности плоских механизмов. Порядок расчета угловой скорости кривошипа. Вычисление элементарной силы инерции.
учебное пособие, добавлен 12.01.2015Выбор манипулятора и описание технологического процесса в нем. Обоснование системы электропривода, требования к механизмам. Предварительный выбор электродвигателя, его проверка и определение основных характеристик. Схема регулирования электропривода.
курсовая работа, добавлен 09.04.2012Определение потребной мощности привода. Гидроусилитель сопло-заслонка с пружинной синхронной связью. Передаточная функция потенциометра. Передаточная функция разомкнутой системы. Выбор корректирующего устройства. Переходный процесс замкнутой системы.
курсовая работа, добавлен 10.02.2015Разработка структурной схемы роботизированной системы, предназначенной для автоматизации процесса сварки на производстве. Решение прямой и обратной задачи кинематики для манипулятора. Программное обеспечение, которое обрабатывает данные камер и датчиков.
курсовая работа, добавлен 29.03.2024Определение структуры механизма, кинематического и силового анализа, определение параметров и качественных показателей нулевого зубчатого зацепления. Расчет скорости, ускорения, силы инерции звеньев механизма. Определение давлений в кинематических парах.
курсовая работа, добавлен 17.02.2019Структурный и кинематический анализ плоского рычажного механизма. Определение скорости и ускорения соответствующих точек звеньев механизма, построение планов скоростей и ускорений. Расчет величин угловых скоростей и угловых ускорений звеньев механизма.
курсовая работа, добавлен 27.11.2014Кинематическая модель манипулятора робота, автоматизация разгрузочных операций. Влияние положения и ориентации рабочего органа робота от значений обобщенных координат и геометрических параметров. Принципы переноса программ от одного робота к другому.
статья, добавлен 06.05.2018Структурный анализ рычажного механизма, определение степени свободы. Построение планов скоростей. Определение нагрузок, действующих на звенья. Расчет маховика. Синтез и кинематический анализ зубчатого механизма. Построение диаграмм аналогов ускорений.
курсовая работа, добавлен 03.10.2017Анализ медицинского оборудования, применяемого для транспортировки и перекладки больных. Разработка технических требований к манипулятору, расчет грузоподъемности, габаритов, привода. Приведение кинематической схемы каталки, устройства для перекладывания.
курсовая работа, добавлен 13.06.2015- 71. Разработка конструкции устройства для предотвращения скольжения и опрокидывания горной лесной машины
Оценка параметров оборудования для подъема и опускания манипулятора. Описание и характеристики гусениц противоскольжения. Необходимость применения нескольких этапов перемещения древесины от пня до погрузочных пунктов, сбор древесины с территории лесосеки.
курсовая работа, добавлен 07.06.2018 Мобильность плоского четырехзвенного механизма манипулятора в заданной области рабочего пространства. Разработка метода определения максимальных скоростей по заданным направлениям для механизмов манипуляторов, которые имеют двигательную избыточность.
статья, добавлен 27.07.2017Рассмотрение деталей поперечно-строгального станка. Структурный, кинематический анализ и силовой расчет рычажного механизма. Определение величины уравновешивающей силы в станке методом рычага Н.Е. Жуковского. Синтез зубчатого и кулачкового механизмов.
контрольная работа, добавлен 03.12.2014Построение структурной схемы рычажного механизма. Разложение механического устройства на группы Ассура. Анализ кинематических пар штамповочной машины. Вычисления числа степеней подвижности. Определение линейных и угловых скоростей и ускорений звеньев.
контрольная работа, добавлен 18.02.2019Конструктивные признаки и область применения конвейеров. Использование автоматизации для дистанционного управления работой комплекса транспортирующих машин. Принцип действия портального манипулятора. Расчет параметров транспортно-загрузочного устройства.
курсовая работа, добавлен 28.12.2013