Структурный и кинематический анализ манипулятора
Понятие манипулятора, его виды и сферы применения. Определение числа степеней свободы механической системы и зоны обслуживания. Структурный анализ руки и звеньев манипулятора. Векторные уравнения для определения положения схвата манипулятора.
Подобные документы
Анализ алгоритма нахождения рабочей зоны манипулятора параллельной структуры на основе решения обратной задачи кинематики. Определение массива сечений в трех координатных плоскостях с последующим их объединением в единую рабочую зону манипулятора.
статья, добавлен 02.02.2019Описание гидрокинематической схемы лесного манипулятора с подключением дополнительного демпфера. Измерение давления и поворота стрелы манипулятора. Определение оптимальных параметров демпфера для снижения динамической нагруженности манипулятора.
статья, добавлен 28.04.2017Ортогональная проекция кинематической схемы манипулятора с чередующимися тремя вращательными и тремя поступательными парами. Определение переменных параметров конечного звена по заданным постоянным параметрам. Обратная задача геометрии манипулятора.
статья, добавлен 19.12.2017Характеристика двухподвижного четырехзвенника, его геометрический анализ. Анализ рабочей зоны манипулятора. Определение угловых координат входных звеньев, обеспечивающих попадание полюса двухподвижного манипулятора в точку с заданными координатами.
статья, добавлен 30.07.2018Разработка микропроцессорной системы управления робототехнического комплекса для сортировки. Исследование динамических характеристик робототехнического манипулятора. Изучение временных цикловых диаграмм движения манипулятора по всем степеням свободы.
статья, добавлен 27.11.2018Кинематическая схема семизвенного манипулятора с пятью вращательными и одной поступательной парами. Исследование геометрии манипулятора графоаналитическим методом. Определение переменных параметров коночного звена. Решение обратной задачи в пространстве.
статья, добавлен 19.12.2017Разработка модели манипулятора с демпфером, встроенным в гидросистему механизма поворота колонны. Воспроизведение физических процессов, происходящих в механической и гидравлической подсистемах манипулятора. Описание устройства системой уравнений.
статья, добавлен 29.04.2017Методика обработки детали типа "Пластина". Разработка технических требований и параметров робота. Динамический расчет исполнительных механизмов манипуляторов. Выбор параметров привода выдвижения штанги руки манипулятора. Расчет механического схвата.
курсовая работа, добавлен 16.04.2012Расчетная схема навесного погрузочного манипулятора и последовательность вывода уравнений движения навесного погрузочного манипулятора вокруг ребра опрокидывания с использованием уравнений Лагранжа. Кинетическая энергия несущей рамы и трактора.
статья, добавлен 21.05.2017Решение задач совмещения переносных оптимальных движений руки манипулятора конечной жесткости с распределенной и сосредоточенной массой. Расчет совмещения оптимальных движений. Анализ динамического поведения телескопической упругодеформируемой руки.
статья, добавлен 06.12.2016Краткое описание работы основного механизма подъёма и схвата манипулятора. Исходные данные и постановка задачи расчета эвольвентного зацепления зубчатой передачи, ее построение. Синтез планетарного редуктора. Проектирование кулачкового механизма.
курсовая работа, добавлен 18.02.2009Рассмотрение подходов к моделированию и управлению манипуляторами. Построение структурной кинематической схемы манипулятора. Разработка системы управления манипулятором на основе Arduino. Параметры компьютерной программы для управления манипулятором.
дипломная работа, добавлен 23.07.2015Механизм как система тел, подвижно связанных друг с другом, которая совершает определенные движения. Кинематическая пара – результат подвижного соединения двух звеньев, контактирующих между собой. Методика расчета числа степеней свободы манипулятора.
контрольная работа, добавлен 19.03.2018Схема оптимизированного позиционного регулятора с наблюдателем состояния. Исследование полунатурной физической модели позиционного электропривода руки портального манипулятора на испытательном комплексе систем электроприводов с имитацией режимов работы.
статья, добавлен 31.08.2018Аксонометрическая и ортогональная проекции кинематической схемы манипулятора с четырьмя вращательными и двумя поступательными парами. Прямая и обратная геометрическая задача определения переменных параметров конечного звена по постоянным значениям.
статья, добавлен 19.12.2017Классификация и область применения строительных манипуляторов. Выбор конструкции машины. Расчет гидроцилиндров, трубопроводов гидросистемы, металлоконструкций и стрелы манипулятора на прочность, рукоятки, сварного шва. Технология восстановления деталей.
дипломная работа, добавлен 02.06.2018Исследование переносного движения объекта как абсолютно твердого тела при заданной скорости в начальный момент времени из исходного состояния в конечное состояние покоя. Изучение конечной жесткости телескопической руки манипулятора при перемещении.
статья, добавлен 29.08.2016Анализ последних достижений науки и техники в области оборудования с компьютерным управлением. Патентно-информационный поиск. Принцип подъемного механизма робота-манипулятора. Расчет передачи винт-гайка. Разработка алгоритма экспериментальной установки.
курсовая работа, добавлен 01.04.2021- 19. Исследование движения базового шасси крана-манипулятора с помощью многомассовых динамических моделей
Разработка многомассовых динамических моделей крана-манипулятора при движении с грузом. Воздействие геометрической неровности опорной поверхности на динамическую нагруженность базового шасси крана-манипулятора и вибронагруженность оператора машины.
статья, добавлен 27.05.2018 Исследованы области пространства конфигураций, задающих совокупность достижимых точек рабочей зоны манипулятора с учетом положения запретных зон. Для аналитического задания областей использована теория множеств и совокупность поверхностей второго порядка.
статья, добавлен 28.07.2017Грузовая устойчивость при установке КМУ 3002К на шасси КамАЗ 43118. Коэффициенты устойчивости при различных расчетных положениях крана-манипулятора на шасси КАМАЗ 43118 с КМУ РК 3002К. Положение при определении устойчивости крана-манипулятора.
статья, добавлен 02.03.2019Современные методы диагностики и ремонта дефектов в транспортной конструкции. Моделирование типа колесного робота-манипулятора, диагностирующего геометрию кузова автомобиля. Сканирование кузовной рамы для определения дефектов её отдельных компонентов.
статья, добавлен 16.07.2018Применение манипуляционных роботов для выполнения технологических операций на производстве. Расчет усилий захвата для манипулятора: анализ различных видов устройств, сравнительная характеристика и типовые схемы зажимных, вакуумных и электромагнитных ЗУ.
дипломная работа, добавлен 18.02.2011Построение физико-математической модели. Результаты расчетов, проведенных для выбора оптимальной геометрии сопла. Апробационное моделирование выбранной схемы. Повышение производительности мобильной гидроабразивной установки подводного манипулятора.
курсовая работа, добавлен 17.11.2020Описание гидрокинематической схемы лесного манипулятора с подключением дополнительного демпфера. Определение оптимальных параметров демпфера для снижения динамической нагруженности манипулятора на основании решения математической модели рабочих процессов.
статья, добавлен 28.04.2017