Оптимизация законов движения при моделировании динамики манипуляционных роботов
Метод оптимизации законов движения манипуляционных роботов, основанный на анализе инерционных факторов, определяющих возникающие при движении роботов силы инерции. Анализ влияния сил инерции на усилия, развиваемые приводами манипуляционных систем.
Подобные документы
Обзор и анализ готовых платформ для создания робота. Три основных типа платформ: принципы их работы, все преимущества и недостатки. Пример использования различных моделей электродвигателей в шасси роботов. Применение моделей сервоприводов в роботе-пауке.
статья, добавлен 01.03.2019Геометрические характеристики центральных осей инерции сечения: главные оси инерции и главные моменты инерции. Изменение осевых моментов инерции при повороте осей координат; определение положения осей, при котором центробежный момент равен нулю.
лекция, добавлен 30.07.2013Определение свойств первичных и вторичных течений рабочего газа внутри вихревой камеры захватного устройства для промышленных роботов. Изменение скоростей выходящей из сопла струи рабочего газа. Векторное поле распределения скоростей вторичных течений.
статья, добавлен 19.05.2018Структурный анализ и недостающие размеры рычажного механизма. Определение скоростей и ускорений центров масс и построение диаграммы движения выходного звена. Рычаг Жуковского: действие на механизм силы тяжести и инерции. Диаграмма движения толкателя.
курсовая работа, добавлен 30.08.2010Общие сведения, устройство и составные части промышленных роботов. Механизм функционирования манипулятора ПР, представляющего собой многозвенный механизм с разомкнутой кинематической цепью, оснащенный приводами, рабочим органом и устройством передвижения.
реферат, добавлен 19.04.2011Математическое описание динамической модели стенда. Компенсация воздействия центробежной силы инерции, действующей на ВРУ. Моменты инерции ротора двигателя центрифуги и платформы. Обобщенные силы, действующие в стенде. Отклонение скорости вращения.
статья, добавлен 30.07.2018Степень подвижности механизма. Планы скоростей и ускорений, их свойства. Направление и величина угловой скорости звеньев механизма. Расчет веса, силы инерции и момента сил инерции узлов. Определение уравновешивающей силы при помощи метода Жуковского.
курсовая работа, добавлен 29.10.2017Определение момента инерции плоского сечения в различных осях. Расчет центробежного момента инерции относительно произвольной системы взаимно перпендикулярных осей и центральных параллельных осей. Зависимость между моментами инерции при повороте осей.
лекция, добавлен 30.07.2013Особенности определения для составного сечения, состоящего из угольника, швеллера, полосы, положения центральных осей инерции сечения. Расчет главных моментов инерции сечения относительно осей, анализ статического момента, характеристика теоремы Штейнера.
курсовая работа, добавлен 10.12.2009- 35. Пылевые камеры
Описание способов очистки газов, основанных на использовании силы тяжести и инерции. Изучение конструктивных особенностей и принципа действия пылевых камер и инерционных пылеуловителей. Сравнение эффективности обеспыливания в разных типах установок.
реферат, добавлен 09.11.2015 Статические моменты сечения. Интеграл как сумма произведений и элементарных площадок вычисления. Выведение формул преобразования моментов инерции при параллельном переносе осей. Осевые моменты инерции относительно главных осей и главные моменты инерции.
реферат, добавлен 13.08.2011Разработка автоматического предотвращения колебаний груза при движении мостового крана. Уравнения движения тележки на основе закона Ньютона, определение способов устранения колебаний груза. Применение систем управления приводами крановых механизмов.
статья, добавлен 26.01.2017Определение полезной мощности, силы инерции и веса звеньев механизма камнедробилки. Построение планов скоростей звена и расчет угловой скорости шатуна, скорости кривошипа и момента инерции маховика. Описания назначения и области применения пресса-ножниц.
контрольная работа, добавлен 21.12.2010Определение для составного сечения положения центра тяжести, осевых и центробежных моментов инерции относительно центральных осей; положение главных осей; значений центральных моментов инерции. Построение круга инерции и сечения фигуры в масштабе.
задача, добавлен 15.01.2010Изучение особенностей поточного, мелкосерийного и заказного производства. Анализ факторов, сдерживающих применение промышленных роботов в России. Современные проблемы автоматизированных робототехнических производств с дискретным характером производства.
статья, добавлен 22.03.2018Кинематический синтез как важный этап проектирования манипуляционных механизмов. Решение задачи автоматизированного синтеза кривой определяющей линию конечной конфигурации многосекционного манипулятора, основанного на механизмах параллельной кинематики.
статья, добавлен 27.11.2018Исследование методов преобразования энергии сжатого воздуха в механическое линейное перемещение или вращение. Анализ параметров сжатого воздуха. Изучение основных термодинамических законов и законов движения в пневматических исполнительных устройствах.
реферат, добавлен 09.03.2015Особенности конструкции крановых и металлургических двигателей. Устройство и принцип работы тяговых, судовых и автотракторных электрических машин. Двигатели постоянного тока для широкорегулируемых электроприводов, промышленных роботов и следящих систем.
реферат, добавлен 05.02.2012Устройство лесопильных рам, существенным недостатком которых являются неуравновешенные силы инерции подвижных масс кривошипно-шатунного механизма. Работа лесопильных рам с планетарными преобразователями вращательного движения в возвратно-поступательное.
статья, добавлен 29.11.2018Задачи робототехники – области науки и техники, ориентированной на создание роботов и робототехнических систем. Кинематические цепи, сервомеханизмы, классификация кинематических пар. Определение степени подвижности манипулятора, базовые системы координат.
шпаргалка, добавлен 17.05.2020Виды погрешностей определения осевых моментов инерции по характеру их происхождения. Рассмотрение особенностей применения положений элементарной теории ошибок к оценке достоверности значений осевых моментов инерции проектируемых летательных аппаратов.
статья, добавлен 30.07.2016Схема узлов и описание назначения долбежного станка. Определение закона движения и расчет длин звеньев механизма. Выбор динамической модели станочного механизма и обоснование момента инерции дополнительных маховых масс. Построение графика ударной силы.
контрольная работа, добавлен 26.10.2012Состав систем автоматики. Физические основы работы электромеханических элементов. Статические и динамические характеристики элементов. Классификация сенсорных устройств и датчиков автоматов и промышленных роботов. Измерительные системы и устройства.
учебное пособие, добавлен 13.09.2015Ознакомление с роботизированными технологическими комплексами, анализ компоновочной схемы РТК. Составление алгоритма функционирования РТК для сортировки почтовых отправлений с применением промышленных роботов линейной компоновки портального типа.
курсовая работа, добавлен 08.10.2022Анализ шестизвенного механизма с качающейся кулисой. Силовое исследование поперечно-строгального станка. Определение масс, моментов инерции и сил инерции. Изучение уравновешивающего момента по теореме Жуковского. Синтез и анализ кулачкового механизма.
курсовая работа, добавлен 28.01.2014