Оптимизация законов движения при моделировании динамики манипуляционных роботов
Метод оптимизации законов движения манипуляционных роботов, основанный на анализе инерционных факторов, определяющих возникающие при движении роботов силы инерции. Анализ влияния сил инерции на усилия, развиваемые приводами манипуляционных систем.
Подобные документы
Расчет потребного количества и загрузки основного технологического оборудования. Определение состава подъемно-транспортных средств, промышленных роботов. Расчет емкости накопительной-складской системы. Организация технической подготовки производства.
курсовая работа, добавлен 09.11.2013Двухмассовая расчетная схема механической части электропривода с учетом жесткости, вязкости и приведенных зазоров. Результаты моделирования расчетной схемы в среде МаtLAB-Simulink. Необходимость управления многомассовыми роботами в функции точности.
статья, добавлен 15.12.2018Исследование теплопроводности полимерных нанокомпозитов для применимости данного композиционного материала в качестве деталей машин и роботов работающих на атомных электростанциях. Теплопроводность полимерной матрицы и неорганического наполнителя.
статья, добавлен 19.05.2018Исследование законов изменения толщины среза и влияние этого явления на устойчивость процесса резания при фрезеровании. Общие сведения о динамике станочных систем. Математическое моделирование силы резания при фрезеровании. Алгоритм расчета силы резания.
магистерская работа, добавлен 13.12.2012Генетический подход к строению и созданию технических и биотехнических систем по аналогии с совершенным строением Человека и использованием законов механики как науки о движении тел. Анализ предлагаемой концепции создания станков нового поколения.
статья, добавлен 23.12.2013Рассмотрение автоматической машины, состоящей из манипулятора и устройства программного управления его движением. Изучение истории начала разработки промышленных роботов. Определение кинематической схемы манипулятора. Расчет манипулятора-робота.
курсовая работа, добавлен 02.12.2016Кинематическая модель манипулятора робота, автоматизация разгрузочных операций. Влияние положения и ориентации рабочего органа робота от значений обобщенных координат и геометрических параметров. Принципы переноса программ от одного робота к другому.
статья, добавлен 06.05.2018Кинематическое исследование и динамический синтез рычажного механизма по коэффициенту неравномерности движения. Построение графика приведенного момента сил сопротивления. Определение момента инерции маховика; построение профиля кулачкового механизма.
курсовая работа, добавлен 05.11.2011Кинематический синтез кривошипно-ползунного механизма. Силовой расчет группы Ассура второго класса. Определение реакций в кинематических парах. Исчисление кинетической энергии звеньев, момента инерции маховика и закона движения звена приведения.
курсовая работа, добавлен 10.11.2017Появление уменьшения размеров и масс подвижных звеньев с помощью многоподвижной замкнутой кинематической цепи. Особенность развития характерных для роботов механизмов с незамкнутой цепью. Характеристика классификации механизмов параллельной структуры.
статья, добавлен 27.11.2018Построение плана положений механизма и его скоростей, построение кинематической диаграммы точек. Определение силы тяжести звеньев, инерции и ее моментов, уравновешивающей силы. Расчет параметров зубчатых передач. Проектирование кулачкового механизма.
курсовая работа, добавлен 13.03.2015- 112. Информационные и мульти-агентные технологии управления квадрокоптерами для мониторинга морской фауны
Возможности и перспективы групповой навигации беспилотных летательных аппаратов на примере мониторинга морской фауны. Математическая и концептуальная модель квадрокоптера. Управление полетом малоразмерных летательных роботов корабельного базирования.
статья, добавлен 15.01.2019 Основные направления разработки методов НК температурных характеристик структурных переходов в полимерные материалы и определения законов движения границ фазовых переходов. Возможности использования контактного метода неразрушающего термического анализа.
автореферат, добавлен 01.09.2018Основные характеристики настольно-сверлильного станка. Оптимизация процесса сверления с учетом ограничений по кинематике станка и мощности главного движения, периоду стойкости инструмента. Результаты, полученные графическим способом и симплекс-методом.
отчет по практике, добавлен 16.02.2011Описание устройства и принципа работы модернизируемого куттера. Показатели, подтверждающие работоспособность разработанного объекта. Расчет привода чаши куттера, клиноременной передачи, привода перегружателя. Расчеты деталей на прочность и жесткость.
курсовая работа, добавлен 16.12.2015Способ осушки сжатого воздуха, при котором в центробежном влагоотделителе создается магнитное поле таким образом, что на частицу воды действует суммарная сила, состоящая из центробежной силы инерции и силы Лоренца. Принцип действия влагоотделителя.
статья, добавлен 27.05.2018- 117. Основы оптимизации
Теория графов. Дерево решений. Оптимизация параметров процесса резания. Ограничения по мощности привода главного движения станка. Целевая функция и графическая оптимизация. Поиск оптимального решения. Общая идея и алгоритм упрощённого симплекс-метода.
курс лекций, добавлен 12.11.2012 Определение скорости и ускорения точек методом планов и графическим дифференцированием. Усилия, действующие на механизм. Расчет уравновешивающей силы методом входного звена. Анализ движения механизма. Вычисление основных параметров маховика двигателя.
курсовая работа, добавлен 10.12.2012Управление электрическими машинами. Метод синтеза основных параметров регулятора, определяющих желаемые динамические свойства системы управления. Новые технологии аналитического проектирования алгоритмического обеспечения систем управления движением.
статья, добавлен 14.02.2013Структурный и кинематический анализ кривошипно-коромыслового механизма. Определение сил тяжести и сил инерции звеньев, уравновешивающей силы, силовой анализ ведущего звена механизма. Расчёт махового колеса, зубчатого привода и кулачкового механизма.
курсовая работа, добавлен 13.12.2013Кинематическая пара - подвижное соединение двух звеньев, допускающее их определенное относительное движение. Методика определения степени подвижности плоских механизмов. Порядок расчета угловой скорости кривошипа. Вычисление элементарной силы инерции.
учебное пособие, добавлен 12.01.2015Виды гидравлических сопротивлений, режимы движения вязкой жидкости. Основные уравнения установившегося равномерного движения жидкости. Потери напора по длине при равномерном установившемся движении. Ламинарное равномерное движение жидкости в трубах.
учебное пособие, добавлен 08.08.2020- 123. Основы динамики
Основные понятия и определения динамики. Относительное движение точки. Свободные и затухающие гармонические колебания точки. Теорема об изменении количества и момента количества движения, о движении центра масс системы, об изменении кинетической энергии.
курс лекций, добавлен 07.03.2010 Общие характеристики динамической модели машинного агрегата. Структурный анализ кривошипно-ползунного механизма, определение масс и моментов инерции звеньев. Динамический анализ рычажного и кулачкового механизмов, полярные координаты центрового профиля.
курсовая работа, добавлен 17.05.2012Дифференциальные уравнения движения, из которых определяются кинематические характеристики и силовые воздействия. Определение обобщенных сил для степеней свободы. Большие динамические нагрузки, возникающие при изменении направления движения и торможении.
статья, добавлен 29.11.2018