Исследование областей, задающих множества разрешенных конфигураций при нахождении механизма мобильного манипулятора в близости от запретных зон
Исследованы области пространства конфигураций, задающих совокупность достижимых точек рабочей зоны манипулятора с учетом положения запретных зон. Для аналитического задания областей использована теория множеств и совокупность поверхностей второго порядка.
Подобные документы
- 51. Механизм пресса
Определение степени подвижности механизма, его класса и порядка. Значения абсолютных и относительных скоростей точек звеньев механизма. Построение планов его ускорений. Проектирование кулачкового механизма с поступательно движущимся толкателем.
курсовая работа, добавлен 07.10.2020 Гидропривод – совокупность устройств, предназначенных для приведения в движение механизмов и машин посредством рабочей жидкости, подводимой под давлением. Типы и принципы действия объемных гидроприводов, проектировочные расчеты, область их применения.
реферат, добавлен 27.09.2010Задачи робототехники – области науки и техники, ориентированной на создание роботов и робототехнических систем. Кинематические цепи, сервомеханизмы, классификация кинематических пар. Определение степени подвижности манипулятора, базовые системы координат.
шпаргалка, добавлен 17.05.2020Аналитический обзор существующих конструкций шагающих движителей, выбор рабочего органа. Расчеты рабочих параметров узлов и деталей механизма. Экономическое сопоставление с базовой техникой и оценка целесообразности применения данной разработки.
дипломная работа, добавлен 14.02.2015Кинематическая модель манипулятора робота, автоматизация разгрузочных операций. Влияние положения и ориентации рабочего органа робота от значений обобщенных координат и геометрических параметров. Принципы переноса программ от одного робота к другому.
статья, добавлен 06.05.2018Выбор манипулятора и описание техпроцесса. Системы электропривода и предварительный выбор электродвигателя. Проверка, определение основных характеристик и схема регулирования выбранного электропривода. Определение расхода энергии и КПД за цикл работы.
курсовая работа, добавлен 03.05.2012Степень подвижности механизма по формуле Чебышева для плоских механизмов. Группы Ассура второго класса. Кинематический анализ рычажного механизма. Синтез кулачкового механизма. Силовое исследование рычажного механизма. Картина эвольвентного зацепления.
курсовая работа, добавлен 30.04.2012Характеристика вынужденных колебаний и гармонический анализ смещения точек поршня пневмомотора вблизи резонансной частоты. Исследование областей поршня, в которых возникают нормальные максимальные напряжения. Вычисление гармонического отклика модели.
статья, добавлен 29.11.2018Расчет степени подвижности плоского механизма по формуле Чебышева. Определение класса и порядка механизма по Ассуру. Определение реакции в кинематических парах и уравновешивающего момента для одного положения механизма с использованием метода планов сил.
курсовая работа, добавлен 19.11.2014Основные этапы построения тахограммы и нагрузочной диаграммы. Главные требования, предъявляемые к электроприводу. Характеристика правил выбора преобразовательного агрегата. Расчет параметров обратных связей и задающих устройств. Выбор схемы защиты.
курсовая работа, добавлен 10.12.2014Рассмотрение особенностей отображения виртуальной области цели, когда ее скорость больше скорости судна. Исследование ситуации полного отображения виртуальных областей. Ситуация отображения ограниченной области сливающимися виртуальными областями.
статья, добавлен 18.02.2021Анализ новой конструктивной схемы механизма изменения вылета стрелы мобильного телескопического ленточного погрузчика. Анализ расчетных схем исследуемого механизма. Определение зависимости и рекомендации для определения усилий в тяговых канатах механизма.
статья, добавлен 27.05.2018Исследование интенсификации строительства рудных карьеров при большой мощности наносов во взаимосвязи с формированием конструкции его бортов на период полного развития горных работ. Рассмотрение перемещения рабочей зоны по периметру бортов карьера.
статья, добавлен 23.09.2016Исследование напряженного состояния элеметов несущих конструкций харвестеров на различных операциях технологического цикла с целью повышения их надежности. Усилия, действующие на манипулятор при разгоне харвестерной головки, эффективные режимы работы.
статья, добавлен 29.11.2018Рассмотрение и характеристика особенностей конструкции плоского механизма, который приводится в движение кривошипом. Ознакомление с процессом черчения кинематической схемы механизма. Определение скорости, указанных на схеме, точек плоского механизма.
презентация, добавлен 17.11.2015Розгляд основних технологічних схем відпрацьовування крутоспадаючих родовищ із внутрішнім відвалоутворенням, а саме формування відвалу одночасно по всій висоті (одним етапом) і двома шарами. Визначення областей їхнього раціонального застосування.
статья, добавлен 02.11.2018Истинная плотность, тонкость помола, сроки схватывания и равномерность изменения объема цементного теста - основные технические свойства портландцемента. Сносность бандажей задающих положение оси вращения - условие нормальной работы вращающейся печи.
курсовая работа, добавлен 25.02.2016Описание методов и приборов акустико-эмиссионного контроля качества поверхностей трения. Рассмотрение основных преимуществ и областей применения диагностической системы, позволяющей оперативно выявлять дефекты на ответственных поверхностях деталей машин.
статья, добавлен 21.11.2018Оценка влияния геометрических погрешностей станка на показатели качества обрабатываемых поверхностей с учетом их расположения в рабочей зоне станка и перемещения узлов. Расчет геометрической точности с применением средств трехмерного моделирования.
статья, добавлен 28.09.2019Исследование устройства и работы сварочной установки. Построение принципиальной релейной схемы управления. Изучение цикла работы манипулятора. Обзор команд для включения и отключения механизмов. Принципиальная схема управления на логических элементах.
курсовая работа, добавлен 31.10.2017Исследование возможности применения метода логарифмических амплитудно-частотных характеристик для синтеза регулятора системы управления манипулятором с упругим стержнем. Разработка корректирующего устройства с максимальным качеством переходных процессов.
курсовая работа, добавлен 30.07.2017Определение скоростей точек механизма и угловых скоростей звеньев. Кинетостатическое исследование рычажного механизма. Силовое исследование структурного элемента, диады. Проверочный расчет шатуна. Расчет параметров рядовой цилиндрической передачи.
курсовая работа, добавлен 15.11.2016Увеличение межремонтного цикла ударно-тягового механизма пассажирского вагона. Технологические режимы индукционно-металлургического метода восстановления и упрочнения рабочих поверхностей ударно-тягового механизма для выбора оптимального режима наплавки.
статья, добавлен 23.06.2018- 74. Методы и алгоритмы параметрического синтеза технических систем на основе областей работоспособности
Характеристика известных методов параметрической оптимизации аналоговых технических систем по критерию запаса работоспособности. Использование метода сужающихся областей для параметрического синтеза для перехода от векторной к скалярной оптимизации.
статья, добавлен 06.05.2018 Синтез и кинематический анализ рычажного механизма. Определение перемещений, скоростей и ускорений точек выходного звена с помощью кинематических диаграмм. Силовое исследование рычажного механизма. Синтез кулачкового механизма. Расчет планетарной ступени.
курсовая работа, добавлен 11.09.2018