Исследование областей, задающих множества разрешенных конфигураций при нахождении механизма мобильного манипулятора в близости от запретных зон
Исследованы области пространства конфигураций, задающих совокупность достижимых точек рабочей зоны манипулятора с учетом положения запретных зон. Для аналитического задания областей использована теория множеств и совокупность поверхностей второго порядка.
Подобные документы
Задачи теории автоматического управления. Типовые структуры, основные элементы и методы проектирования системы автоматического регулирования, характеристика и виды задающих и возмущающих устройств. Принципы управления Ползунова-Уатта в замкнутой системе.
презентация, добавлен 17.03.2015Построение схемы и траектории центров масс. Определение скоростей и ускорений точек механизма. Нахождение величин для кулисного механизма. Изучение радиуса кривизны и сил в кинематических парах. Расчет момента сопротивления, приложенного к кривошипу.
контрольная работа, добавлен 27.09.2017Обоснование необходимости создания имитационной модели рабочего оборудования бульдозера на основе использования библиотечных элементов, соответствующих элементам рабочего оборудования. Определение параметров, задающих геометрию рабочего оборудования.
статья, добавлен 24.11.2017Исследование процесса оптимизации термонапряженного состояния лопатки. Конвективное охлаждение её температуры. Обзор содержания наружного и внутреннего контуров области опорных точек. Расчёт коэффициентов теплоотдачи на наружной поверхности лопатки.
реферат, добавлен 04.03.2013Исследование кинематики рычажного механизма, построение его плана и структурный анализ. Входное звено, структурная группа. Построение плана аналогов скоростей и ускорений, линейных скоростей точек. Определение направления вращения звеньев механизма.
контрольная работа, добавлен 24.03.2014Структурное и кинематическое исследование плоских рычажных механизмов. Определение порядка и класса структурной группы Ассура. Построение механизма в заданном положении, траекторий точек звеньев. Произведение кинематического анализа зубчатых механизмов.
контрольная работа, добавлен 19.01.2013Исследование модели мальтийского механизма в станах холодной прокатки труб. Разработка шестипозиционного кулачка, уравновешивающего устройства. Обеспечения локализации зоны пульсации в приводе. Конструктивные решения пневматических нагружателей.
статья, добавлен 20.12.2013Особливості підвищення ефективності проектування систем автоматичного керування з декількома запізнюваннями завдяки розробці методів побудови областей стійкості і якості, що забезпечують гарантованість результату і зниження обчислювальних витрат.
автореферат, добавлен 25.06.2014Способы нанесения металлических, керамических и композитных покрытий на катод вакуумного дугового испарителя. Расчет различных конфигураций систем охлаждения. Сравнение эффективности принудительного движения жидкости в виде змейки и двойной спирали.
статья, добавлен 18.01.2021Рассмотрение литейного производства как одной из важнейших отраслей машиностроения. Описание конфигураций детали; ее внешние очертание и конструкция. Положение отливки, назначение припусков и механическая обработка. Выбор стержня и эскизов деталей.
реферат, добавлен 10.10.2012- 86. Определение области работоспособности на основе алгоритма непрерывного поиска ее граничных точек
Анализ способов поиска граничных точек области работоспособности применительно к техническим системам. Исследование алгоритма, позволяющего расширить сферу применения метода секущих. Характеристики метода секущих и оценка области его применения.
статья, добавлен 30.04.2018 Методы и единицы измерения давления. Краткие сведения о погрешностях. Обзор методов построения элементов прибора (центрального процессора, задающих устройств, устройств памяти, дисплея и источников питания). Описание работы и конструкции блока памяти.
дипломная работа, добавлен 30.06.2012Анализ существующих конфигураций приборов российского и зарубежного рынков электронейромиографической диагностики. Описание прибора и его функциональной схемы. Оценка перспектив применения чувствительного оборудования для глубокого изучения организма.
статья, добавлен 05.11.2018Общие сведения, устройство и составные части промышленных роботов. Механизм функционирования манипулятора ПР, представляющего собой многозвенный механизм с разомкнутой кинематической цепью, оснащенный приводами, рабочим органом и устройством передвижения.
реферат, добавлен 19.04.2011Достоинства лазерного легирования. Обоснование возможности использования лазера с наносекундной длительностью импульсов для создания микроскопических областей с заданным концентрационным распределением легирующих элементов по глубине зоны воздействия.
статья, добавлен 21.11.2018Создание автоматизированного стереотаксического манипулятора позволяющего обеспечить возможность малотравматический хирургический доступ к любым отделам мозга, использование свойства рентгеновского изображения. Применение червячных самотормозящих передач.
статья, добавлен 19.06.2018Задачи конструирования одежды. Разработка конфигураций и определения размеров деталей, необходимых для получения заданной объемной формы сделанной из плоского материала. Обоснование объекта проектирования. Функциональные и эстетические требования.
курсовая работа, добавлен 23.12.2014Гидропривод как совокупность устройств, предназначенных для приведения в движение механизмов и машин посредством рабочей жидкости, находящейся под давлением: знакомство с классификацией, особенности принципа работы. Анализ схемы объемного гидропривода.
реферат, добавлен 24.06.2015Алгоритм реализации метода аппроксимации, определяющего свойства поверхности с учетом смятия неровностей деталей, характеризующихся отклонением формы и шероховатости. Его сравнение с применяемым при координатных измерениях методом наименьших квадратов.
статья, добавлен 21.11.2018Характеристика сферы деятельности интернет-манипулятора. Обзор действующих моделей. Особенности проектирования и создания прототипа домашнего робота, управляемого по интернету. Определение его достоинств и недостатков в процессе технических испытаний.
научная работа, добавлен 09.11.2018Характеристика распылительной экстракционной колонны. Расход экстрагента. Диаметр рабочей зоны колонны. Число отверстий распределителя дисперсной фазы. Уточненный расчет размеров капель. Удельная поверхность контакта фаз. Высота рабочей зоны колонны.
контрольная работа, добавлен 12.05.2021Определение потребной мощности привода. Выбор корректирующего устройства. Составление уравнений элементов гидросистемы. Изучение передаточной функции электронного блока. Характеристика работы гидроусилителя сопло-заслонки с пружинной синхронной связью.
курсовая работа, добавлен 20.10.2014Анализ медицинского оборудования, применяемого для транспортировки и перекладки больных. Разработка технических требований к манипулятору, расчет грузоподъемности, габаритов, привода. Приведение кинематической схемы каталки, устройства для перекладывания.
курсовая работа, добавлен 13.06.2015Структурный анализ механизма вытяжного насоса с выделением групп Асура. Определение планов положений механизма. Исследование механизма методом планов скоростей и ускорений. Расчет угловых скоростей точек и звеньев. Построение кинематических диаграмм.
курсовая работа, добавлен 15.02.2014Рассмотрение перспектив развития нано-науки. История возникновения нано технологий. Характеристика манипулятора Р. Фейнмана. Проникновение нано технологии в сферы человеческой деятельности. Особенности их применения в сельском хозяйстве и промышленности.
реферат, добавлен 12.10.2016