Применение дискретного линеаризационного метода для управления движением робота по заданной траектории
Анализ различных траекторий: окружности, угла и квадрата. Описание дискретного варианта линеаризационного метода для решения задачи стабилизации выхода системы, который разработан для управления нелинейными системами с аддитивным вхождением управления.
Подобные документы
Разработка и обоснование способа решения задачи нахождения оптимальной траектории перемещаемого автомобильным краном груза. Подходы к оценке его практической эффективности. Анализ результата. Развитие автоматизированных систем управления кранами.
статья, добавлен 27.05.2018Описание алгоритма работы системы управления. Система проверки и диагностики конвейера. Основные возможности частотных преобразователей. Технические характеристики программируемого контроллера. Фотоэлектрические датчики и частотные преобразователи.
дипломная работа, добавлен 20.06.2013Описание метода моделирования, который используется при исследовании динамических свойств элементов конструкций в различных областях техники и позволяет оценивать динамические свойства конструкции экспериментальным путем на механически подобной модели.
статья, добавлен 28.09.2012Анализ функционально-структурной схемы системы, а также принципов построения и аппаратурной реализации системы на базе многоуровневой вычислительной системы мобильного робота. Изучение применения методов искусственного интеллекта для управления роботами.
статья, добавлен 03.04.2018Рассмотрение автоматической машины, состоящей из манипулятора и устройства программного управления его движением. Изучение истории начала разработки промышленных роботов. Определение кинематической схемы манипулятора. Расчет манипулятора-робота.
курсовая работа, добавлен 02.12.2016- 31. Периодические режимы в нелинейной системы автоматического управления автономным подводным аппаратом
Назначение автономных подводных аппаратов, рассмотрение особенностей управления. Анализ линеаризованной математической модели движения подводного аппарата в вертикальной плоскости. Характеристика алгебраической формы метода гармонического баланса.
статья, добавлен 27.02.2013 Общее описание и структура вентиляционных систем. Определение объекта управления и выходных координат. Обобщенный алгоритм функционирования. Исследование и анализ функциональной схемы системы управления, математическое описание соответствующего объекта.
контрольная работа, добавлен 07.04.2016Управляемость судов на курсе, которую обеспечивает авторулевой. Методы интеллектуального управления (нечеткой логики, нейронных сетей) для повышения качества управления судном на курсе. Гибридная управляющая структура, оценка ее работоспособности.
статья, добавлен 02.12.2013Задача синтеза нелинейного регулятора скорости асинхронизированного вентильного двигателя. Применение метода Беллмана-Ляпунова для нахождения оптимального закона управления. Анализ электропривода со стандартным пропорционально-интегральным регулятором.
статья, добавлен 30.01.2017- 35. Динамический расчет системы автоматического управления по заданным требованиям к качеству ее работы
Анализ и описание работы системы автоматического управления. Вывод уравнений динамики. Анализ качества нескорретированной и скоректированной систем автоматического управления. Техническая реализация корректирующего устройства. Управляемость системы.
контрольная работа, добавлен 18.10.2017 Технические основы системы внутрипочвенного полива. Исследование эффективности роботизированной ирригационной системы. Преодоление переувлажнения и засоления грунтов. Технология внутрипочвенного импульсного континуально-дискретного полива растений.
статья, добавлен 30.01.2019Математическая модель самолета как объекта управления. Уравнения пространственного движения самолета как твердого тела. Робастное управление нестационарным линейным объектом. Управление объектом при полной информации о его параметрах и состоянии.
дипломная работа, добавлен 23.02.2015Изучение измерительного стенда для вычисления спектральных характеристик, вибропреобразователя, естественной термопары и программируемых логических контроллеров. Особенность проектирования системы дискретного управления токарным мехатронным станком.
контрольная работа, добавлен 16.05.2017Применение статистических методов управления процессами - один из методов гарантированного обеспечения качества и достижения максимальной идентичности изделий. Возможность использования контрольных карт Шухарта для управления негауссовыми процессами.
автореферат, добавлен 10.08.2018Функциональная схема системы автоматического управления. Дифференциальные уравнения и передаточные функции всех элементов. Настройка чувствительности и определение основных показателей качества работы САУ. Определение устойчивости заданной системы.
курсовая работа, добавлен 13.11.2017Разработка структурной схемы системы автоматического управления перемещением захвата робота. Передаточные функции отдельных звеньев. Определение возможных автоколебаний при введении в линейную САУ нелинейности. Моделирование системы. Ошибки регулирования.
курсовая работа, добавлен 30.07.2017Виды автоматических систем управления в зависимости от структуры и числа регулируемых параметров. Особенности систем автоматической стабилизации, программного управления и следящего типа. Электрооборудование и элементы систем управления станками.
реферат, добавлен 04.12.2014Функционирование системы каталитического крекинга нефти. Математическая и динамическая модель процесса крекинга. Система управления с использованием прогнозирующих моделей и отсутствие чувствительности к возмущениям, возникающим во время процесса.
статья, добавлен 06.01.2013Разработка системы управления барабаном-окомкователем, в который непрерывным потоком поступает по конвейеру аглошихта и вода для увлажнения этой шихты. Алгоритмическое обеспечение автоматической системы управления. Испытания и отладка системы управления.
дипломная работа, добавлен 26.08.2017Выбор кинематической схемы и параметров манипулятора с тремя степенями подвижности. Выбор двигателей для сочленений робота на основе расчета нужной мощности. Разработка алгоритма управления дискретно-непрерывной системы промышленного робота в явном виде.
дипломная работа, добавлен 16.11.2017Анализ возможности формального решения задачи синтеза супервизора управления проектной деятельностью на основе инженерного документооборота в рамках дискретной событийности проектных работ. Элементы управленческих компонентов проектной деятельности.
статья, добавлен 06.05.2018Изучение вопросов управления процессом подогрева воздуха в шахтной сушилке. Исследование фильтрующих свойств непрерывной системы управления с оптимальными параметрами при различных нагрузках. Расчет систем управления с сервомотором постоянной скорости.
статья, добавлен 29.04.2017Алгоритм энергосберегающего управления электроприводом постоянного тока промышленных механизмов с упругим валопроводом. Определение и построение зависимости длительности цикла и потребляемой электроэнергии от заданной траектории перемещения механизма.
статья, добавлен 13.05.2017Моделирование работы системы управления качеством в рудопотоке железорудного карьера, применение теории управления. Расчет нагрузки на забои с учетом качественных характеристик. Динамика колебаний качества, связанная с распределением компонента в недрах.
статья, добавлен 30.01.2017Анализ оптимальной по быстродействию системы управления как системы, которая обеспечивает минимум времени переходного процесса с учетом ограничений, наложенных на координаты управлений и выхода. Анализ условий для получения предельного быстродействия.
лекция, добавлен 23.07.2015