Проектирование траектории перемещения роботов
Отличительные черты способов, применяемых для планирования и генерации желаемых векторов углов в сочленениях манипулятора. Кубические законы изменения углов в сочленениях. Ограничения, относящиеся к траекториям сочленений. Допустимые траектории движения.
Подобные документы
Исходные данные для проектирования металлорежущих инструментов. Проектирование и расчет резца, фасонной протяжки, червячной фрезы. Определение конструктивных элементов, геометрических размеров, углов резания. Построение математической модели для углов.
курсовая работа, добавлен 15.04.2010Угловые размеры и допуски на них. Назначение и конструкции конусов. Основные группы различных углов, применяемых при конструировании и изготовлении деталей машин. Методы измерения углов и конусов. Средства и методы контроля конических поверхностей.
реферат, добавлен 30.11.2011Описание конструкции и принципа действия манипулятора. Разработка гидропривода подвода захвата манипулятора. Определение потерь давления в аппаратах на этапе перемещения комплектов. Разработка технологического процесса изготовления приводной шестерни.
дипломная работа, добавлен 22.03.2018Выбор конструктивно-компоновочной схемы ракеты. Определение характеристик топлива. Приближенное баллистическое проектирование: параметры; программа движения на активном участке траектории, удельные импульсы тяг двигателей. Объемный расчет ракеты.
курсовая работа, добавлен 29.11.2011Характеристика фракталов и хаоса в области математики. История открытия основной теории броуновского движения. Особенности, методы моделирования броуновского движения на Delphi, а также параметры, преимущества и возможности данной среды программирования.
курсовая работа, добавлен 15.04.2010Описание технологического процесса изготовления системы регулирования позиционного перемещения манипулятора. Характеристика действующих координатных возмущений. Расчёт численных значений времени и коэффициентов преобразования. Методы оценки устойчивости.
курсовая работа, добавлен 01.03.2010Структура исполнительного механизма промышленного робота. Обеспечение движения рабочего органа робота по заданной траектории на транспортере. Кинетостатический расчет механизма, а также выбор двигателя и оценка динамических ошибок схвата по скорости.
контрольная работа, добавлен 27.12.2011Характеристика промышленных роботов как автономного устройства, состоящего из механического манипулятора и перепрограммируемой системы управления. Типы управления промышленными роботами. Классификация и конструктивно-технологические параметры ПР.
реферат, добавлен 29.01.2010Перспективы развития САМ-систем. Теоретическое обоснование высокоскоростной обработки. Принципы генерации траектории режущего инструмента. Резание параллельными слоями. Минимум врезаний инструмента. Рекомендации для предварительной обработки сталей.
курсовая работа, добавлен 14.11.2010Описание конструкции манипулятора защитной трубы. Модернизация узлов машины. Расчет нагрузок, мощности привода вращения стрелы и перемещения каретки, реечной передачи. Показатели, критерии технико-экономической и финансовой эффективности проекта.
дипломная работа, добавлен 07.03.2015Структурная схема механизма робота-манипулятора в пространстве. Определение степени подвижности механизма робота-манипулятора. Анализ движения механизма робота-манипулятора и определения время цикла его работы. Определение и построение зоны обслуживания.
курсовая работа, добавлен 06.04.2012Исходные данные для разработки робототизированного технологического комплекса. Анализ возможных вариантов компоновок комплекса. Построение и расчет элементов траектории захватного устройства. Расчет допустимых скоростей перемещения заготовки (детали).
дипломная работа, добавлен 26.10.2014Использование промышленных роботов в процессе производства с опасными условиями труда. Разработка манипулятора: структурная схема механизма: определение уравнений движения, скорости и ускорения; расчёты параметров робота, построение зоны обслуживания.
курсовая работа, добавлен 06.04.2012Исследование движения механизма перемещения желоба. Проектирование маховика как регулятора движения системы. Расчеты скорости и ускорения начального звена. Кинетостатический расчет реакций в связях и уравновешивающего момента. Равновесие моментов сил.
курсовая работа, добавлен 06.03.2012Расчет кулисных механизмов. Изучение "Механизма перемещения кормушек", предназначенного для получения возвратно-поступательного движения стержня из вращательного движения ведущего звена. Применение механизмов, подобных данному в автотракторной технике.
курсовая работа, добавлен 08.07.2011Структурный анализ механизма качающегося конвейера. Определение приведенного момента инерции механизма. Построение кинематических диаграмм перемещения, скорости, ускорения и полезного сопротивления. Расчет углов наклона касательных к графику энергомасс.
курсовая работа, добавлен 22.01.2016Характеристика гидроприводов главного движения для перемещения рабочего органа станка. Анализ основных параметров гидравлических двигателей. Построение диаграмм расходов и перепадов давлений, расчеты насоса, мощности и приводного электродвигателя.
курсовая работа, добавлен 26.10.2011Основные разновидности токарных резцов, особенности их формы и отличительные признаки, функциональное назначение и сферы применения. Конструкция токарного резца и его элементы Приборы для измерения углов резца и техника их использования. Виды стружки.
контрольная работа, добавлен 18.01.2010Технические характеристики манипулятора. Структура технического оборудования. Функциональная и электрическая схемы. Характеристика применяемых датчиков. Словесный алгоритм технологического цикла. Блок-схема алгоритма программы управления манипулятором.
курсовая работа, добавлен 20.12.2012Разработка технологии дуговой и газовой сварки, составление технологической карты на изготовление сварного соединения. Трудности при сварке, горячие и холодные трещины. Траектории движения конца электрода при дуговой сварке. Удаление сварочных шлаков.
контрольная работа, добавлен 20.12.2011Регистрация изменения скорости распространения ультразвуковых волн под влиянием механических напряжений. Определение напряжений в материалах с собственной анизотропией. Измерение углов отражения и преломления ультразвуковых волн на границе двух сред.
курсовая работа, добавлен 03.03.2011Описание схемы и расчет дифференциальных уравнений движения манипулятора с двумя степенями свободы. Кинематический анализ схемы и решение уравнений движения звеньев и угловых скоростей механизма. Реакции связей звеньев и мощность двигателя управления.
курсовая работа, добавлен 06.08.2013Схема масляного выключателя ВМГ-10 и привода типа ПЭ-11. Приведение масс механизма в фазе отключения. Построение фазовой траектории контактных стержней. Приведение сил сопротивления к штоку двигателя. Расчет кинематических характеристик механизма.
курсовая работа, добавлен 17.04.2010Определение закона движения механизма. Кинестетический силовой расчет основного рычажного механизма. Проектирование цилиндрической эвольвентной зубчатой передачи. Построение графика углового ускорения звена приведения в функции обобщенной координаты.
курсовая работа, добавлен 05.12.2012Служебное назначение детали, технологический чертеж детали. Выбор и обоснование схем базирования и установки. Выбор оборудования, инструмента и оснастки. Расчет координат опорных точек траектории движения режущего инструмента. Назначение режимов резания.
курсовая работа, добавлен 24.11.2010