Определение степени подвижности и маневренности манипуляционной системы
Рассмотрение незамкнутых и замкнутых пространственных кинематических цепей манипуляторов. Описание способа определения степени подвижности и маневренности манипулятора в соответствии с номером семейства, к которому относится составная простая цепь.
Подобные документы
Область применения промышленных роботов, их классификация и структура. Кинематический и конструктивный анализ промышленных роботов. Степени подвижности руки человека и антропоморфного механизма. Основные кинематические структуры манипуляционных систем.
курсовая работа, добавлен 15.09.2012Суть кинематической схемы механизма на рабочем ходе. Изучение степени подвижности диады. Расчет расстояния до центров масс звеньев. Совершение возвратно-поступательного движения вдоль неподвижной направляющей. Анализ плана скоростей рычажного механизма.
контрольная работа, добавлен 10.10.2019Определение числа, класса и названия кинематических пар, вида механизма, числа степеней свободы, структурных групп, класса и подвижности механизма. Построение планов скоростей для 12-ти положений механизма. План ускорений для 0-го и 7-го положений.
курсовая работа, добавлен 29.11.2020Методика расчета подвижности и класса плоских рычажных механизмов. Определение реакций в кинематических парах методом планов сил. Проектирование зубчатой прямозубой передачи с эвольвентным профилем зуба. Методы вычисления частоты вращения кривошипа.
курсовая работа, добавлен 18.02.2019Классификация и область применения строительных манипуляторов. Выбор конструкции машины. Расчет гидроцилиндров, трубопроводов гидросистемы, металлоконструкций и стрелы манипулятора на прочность, рукоятки, сварного шва. Технология восстановления деталей.
дипломная работа, добавлен 02.06.2018Рассматривается способ определения степени однородности гетерогенных смесей компонентов инструментальным бесконтактным методом. Описание использования оптелептической информации о поверхности смеси, который можно реализовать в автоматических системах.
статья, добавлен 29.07.2017Анализ структурной схемы двухступенчатого двухцилиндрового воздушного компрессора. Методика расчета степени подвижности механизма по формуле Чебышева. Относительные, линейные и угловые ускорения. Зависимость давления воздуха от перемещений поршня.
контрольная работа, добавлен 26.04.2015Основные задачи геометрического анализа (определение функций положения механизма). Составление уравнений геометрического анализа для замкнутых кинематических цепей. Определение положения ползуна двухподвижного механизма, экстремумов функций положения.
статья, добавлен 30.07.2018Алгоритм решения задачи о положениях звеньев четырехзвенного пространственного рычажного механизма. Условное размыкание замкнутого векторного контура механизма и анализ незамкнутых кинематических цепей. Система уравнений, отображающих условия связей.
статья, добавлен 30.07.2018Описание образования сложных кинематических пар (дополнительный шатун механизма шарнирного параллелограмма) и использования дополнительных цепей с локальными избыточными связями с целью повышения жесткости и работоспособности силового узла механизмов.
статья, добавлен 30.07.2018Структурный и кинематический анализ кривошипно-ползунного механизма. Определение его подвижности. Классификация механизма по Ассуру. Построение схем положения механизма через вращение главного вала. Построение плана скоростей и кинематических диаграмм.
курсовая работа, добавлен 19.11.2018Особенность создания принципа образования структурных схем механизмов Л.В. Ассуром в 1914 году. Изучение цепи, степень подвижности которой относительно внешних кинематических пар равна нулю. Проведение исследования шарнирной структурной граф-схемы G.
статья, добавлен 30.07.2018Описание, степень подвижности и структурные группы механизма. Определение размеров кривошипа и шатунов. Построение кинематической схемы механизма. Определение скоростей и ускорений методом построения планов. Кинетостатический метод силового расчета.
курсовая работа, добавлен 15.02.2010Анализ алгоритма нахождения рабочей зоны манипулятора параллельной структуры на основе решения обратной задачи кинематики. Определение массива сечений в трех координатных плоскостях с последующим их объединением в единую рабочую зону манипулятора.
статья, добавлен 02.02.2019Рассмотрение методов отбора образцов и определения свежести мясного сырья и его безопасности. Разработка и описание ускоренного метода определения свежести мяса птицы на основе использования амперометрического глюкозного биосенсорного анализатора.
статья, добавлен 21.01.2018Методика обработки детали типа "Пластина". Разработка технических требований и параметров робота. Динамический расчет исполнительных механизмов манипуляторов. Выбор параметров привода выдвижения штанги руки манипулятора. Расчет механического схвата.
курсовая работа, добавлен 16.04.2012Особенности и этапы расчета линейных размерных цепей, составление графика. Проведение проверки правильности назначения допусков составляющих размеров по конкретному уравнению. Рассмотрение вероятностного метода для расчета линейных размерных цепей.
курсовая работа, добавлен 15.08.2012Способы получения медленных перемещений в технике для коррозионно-механических испытаний. Классификация, структурный анализ и проектирование замкнутых дифференциальных устройств. Схема передачи типа 2k-H. Минимизация массогабаритных параметров привода.
статья, добавлен 17.12.2019Понятие машины и механизма. Типы механизмов и их составных частей. Звенья и кинематические пары механизмов, кинематическая цепь. Кинематическая схема и степень подвижности механизма. Достоинства и недостатки зубчатых передач. Виды кулачковых механизмов.
шпаргалка, добавлен 09.12.2015Изучение особенностей применения алюминиевых сплавов и их преимуществ перед сталью. Определение методов снижения массы изделия, обеспечения высокой маневренности, плавучести и авиатранспортабельности при одновременном повышении уровня его защиты.
статья, добавлен 30.03.2017Определение степени крепления ворса коротковорсовых материалов. Формула определения степени крепления ворса для материалов, которые имеют различную степень закрепления ворса в структуре материала. Степень крепления ворса в оценке качества материалов.
реферат, добавлен 01.09.2015Задачи, методика и анализ результатов структурного синтеза плоских рычажных механизмов, групп Ассура, статически определимых ферм Баранова и замкнутых кинематических цепей Грюблера при заданном числе звеньев. Проблемы формирования банка данных.
статья, добавлен 16.04.2010Разработка прибора для решения задач упрощения и повышения надежности определения степени загрязнения шахтных вод. Разработка принципиальной схемы прибора оперативного определения общего содержания в водах солей тяжелых, редких и других элементов.
статья, добавлен 24.04.2019Кинематическая схема семизвенного манипулятора с пятью вращательными и одной поступательной парами. Исследование геометрии манипулятора графоаналитическим методом. Определение переменных параметров коночного звена. Решение обратной задачи в пространстве.
статья, добавлен 19.12.2017Ортогональная проекция кинематической схемы манипулятора с чередующимися тремя вращательными и тремя поступательными парами. Определение переменных параметров конечного звена по заданным постоянным параметрам. Обратная задача геометрии манипулятора.
статья, добавлен 19.12.2017