Формирование траектории и скорости для многозвенных манипуляторов
Использование робототехнических комплексов в процессах проведения рутинных, монотонных работ на конвейере, требующих высокой точности. Синтез систем формирования желаемой траектории и скорости движения манипулятора по заданным сплайнам в среде Matlab.
Подобные документы
Создание высокопроизводительных станков, робототехнических комплексов. Описание работы схемы реверсивного распределения импульсов в коммутаторе системы управления синхронно-шаговым двигателем. Монтажная схема с учетом заданного базиса микросхем на плате.
курсовая работа, добавлен 09.01.2014Синтез кулачкового механизма. Построение диаграммы скорости, перемещения, ускорения толкателя. Построение графика изменения угла давления. Синтез эвольвентного зубчатого зацепления. Расчет массы и геометрических параметров маховика, построение графиков.
курсовая работа, добавлен 05.01.2013Расчет рукавного фильтра. Определение скорости движения очищаемого газового потока. Использование циклона конструкции "Гидродревпрома" для улавливания отходов деревообработки. Фракционная эффективность очистки пылегазовых выбросов в пенном скруббере.
контрольная работа, добавлен 27.11.2013Обоснование структуры системы автоматического регулирования и разработка функциональной схемы. Разработка математической модели системы, синтез регуляторов скорости и положения. Исследование динамической характеристики системы на персональном компьютере.
курсовая работа, добавлен 13.09.2010Выбор конструктивно-компоновочной схемы ракеты. Определение характеристик топлива. Приближенное баллистическое проектирование: параметры; программа движения на активном участке траектории, удельные импульсы тяг двигателей. Объемный расчет ракеты.
курсовая работа, добавлен 29.11.2011Разработка технологии дуговой и газовой сварки, составление технологической карты на изготовление сварного соединения. Трудности при сварке, горячие и холодные трещины. Траектории движения конца электрода при дуговой сварке. Удаление сварочных шлаков.
контрольная работа, добавлен 20.12.2011Функциональная и структурная схемы скалярного и векторного управления электроприводом. Определение статических и динамических параметров элементов силовой части и системы управления электроприводом. Определение параметров регуляторов тока и скорости.
курсовая работа, добавлен 06.01.2014Классификация автомобильных и мотоциклетных спидометров, их основные метрологические характеристики. Зависимость скорости, измеряемой спидометром от частоты вращения. Поверка спидометров, определение основной и относительной погрешности по скорости.
контрольная работа, добавлен 23.04.2011Описания многопредметных и прерывно-поточных линий. Расчет длительности производственного цикла изготовления заказа при трех видах движения предметов труда. Экономическое обоснование технологического процесса. Определение скорости движения конвейера.
практическая работа, добавлен 16.11.2015Пространственные механизмы со многими степенями свободы. Синтез четырехзвенного манипулятора. Выбор передачи редуктора для требуемых звеньев. Расчет мощности привода четвертого звена. Расчет вала на прочность. Основные параметры и подбор подшипников.
курсовая работа, добавлен 05.01.2013Перспективы развития САМ-систем. Теоретическое обоснование высокоскоростной обработки. Принципы генерации траектории режущего инструмента. Резание параллельными слоями. Минимум врезаний инструмента. Рекомендации для предварительной обработки сталей.
курсовая работа, добавлен 14.11.2010Характеристика редукторов, их виды, назначение и применение в промышленности. Цилиндрический, червячный и конически-цилиндрический редукторы, их применение для изменения скорости вращения при передаче вращательного движения от одного вала к другому.
реферат, добавлен 03.04.2013Описание схемы и расчет дифференциальных уравнений движения манипулятора с двумя степенями свободы. Кинематический анализ схемы и решение уравнений движения звеньев и угловых скоростей механизма. Реакции связей звеньев и мощность двигателя управления.
курсовая работа, добавлен 06.08.2013Расчет режимов аргонодуговой сварки неплавящимся электродом алюминия при заданных разделке кромок, толщины свариваемых пластин и скорости сварки. Распространение тепла в пластинах, необходимый подогрев при определенной скорости охлаждения металла.
контрольная работа, добавлен 17.01.2014Определение диаметра цапфы, длины цапфы, среднего удельного давления, угловой скорости вала и окружной скорости цапфы, материала вкладыша, критической толщины смазочного слоя, динамической и кинематической вязкости, количества тепла, отводимого смазкой.
курсовая работа, добавлен 28.01.2016Рассмотрение уравнения движения материальной точки, оценка ее скорости. Произведение статистического и динамического расчета системы. Вычисление оператора Эйлера от кинетической энергии. Составление дифференциальных уравнений движения заданной системы.
контрольная работа, добавлен 27.07.2010Исследование принципа действия активной многоступенчатой турбины с двумя степенями скорости. Анализ целесообразности создания многоступенчатых турбин. Тепловой расчет паровой турбины с одной активной ступенью. Определение скорости пара в горловине сопла.
контрольная работа, добавлен 09.04.2016Служебное назначение детали, технологический чертеж детали. Выбор и обоснование схем базирования и установки. Выбор оборудования, инструмента и оснастки. Расчет координат опорных точек траектории движения режущего инструмента. Назначение режимов резания.
курсовая работа, добавлен 24.11.2010Синтез регуляторов системы управления для электропривода постоянного тока. Модели двигателя и преобразователя. Расчет и настройка системы классического токового векторного управления с использованием регуляторов скорости и тока для асинхронного двигателя.
курсовая работа, добавлен 21.01.2014Структурная схема электродвигателя постоянного тока с редуктором. Синтез замкнутой системы управления, угла поворота вала с использованием регуляторов контура тока, скорости и положения. Характеристика работы скорректированной системы управления.
курсовая работа, добавлен 09.03.2012Характеристики и свойства токарного станка. Расчетное значение скорости резания. Частота вращения шпинделя станка, характеристики его механизма подачи. Определение жесткости винта в осевом направлении. Расчет частоты собственных колебаний подсистемы.
контрольная работа, добавлен 14.04.2011Метод акустической эмиссии и ее проявления в процессе деформации металлов и сплавов. Влияние концентрации легирующего элемента и скорости деформации на спектральную плотность сигналов. Расчет затрат на электроэнергию и амортизационных отчислений.
дипломная работа, добавлен 04.01.2013Исследование движения механизма перемещения желоба. Проектирование маховика как регулятора движения системы. Расчеты скорости и ускорения начального звена. Кинетостатический расчет реакций в связях и уравновешивающего момента. Равновесие моментов сил.
курсовая работа, добавлен 06.03.2012Выбор конструкции ротора; определение опорных реакций вала: расчет изгибающих моментов на отдельных участках и среднего, построение эпюры. Определение радиуса кривизны участка и момента инерции. Расчет критической скорости и частоты вращения вала.
контрольная работа, добавлен 24.05.2012Описание работы гидропривода и назначение его элементов. Выбор рабочей жидкости, скорости движения при рабочем и холостом ходе. Определение расчетного диаметра гидроцилиндра, выбор его типа и размеров. Вычисление подачи насоса, давления на выходе.
курсовая работа, добавлен 20.01.2015