Формирование траектории и скорости для многозвенных манипуляторов
Использование робототехнических комплексов в процессах проведения рутинных, монотонных работ на конвейере, требующих высокой точности. Синтез систем формирования желаемой траектории и скорости движения манипулятора по заданным сплайнам в среде Matlab.
Подобные документы
Кинематическая схема механизма захвата, технические данные манипулятора. Энергетический баланс механической части электропривода. Передаточное число редуктора, номинальная скорость вращения выбранного двигателя и скорость движения исполнительного органа.
курсовая работа, добавлен 22.05.2019Основные процедуры и операции проектирования оптимальных параметров кулачкового механизма с поступательно движущимся роликовым толкателем. Расчет перемещения, аналогов скорости и ускорения толкателя. Виды, комплектность и оформление проектных документов.
курсовая работа, добавлен 12.11.2014Автоматизация горных комбайнов и комплексов. Функциональная схема регулятора УРАН. Защита двигателя от "опрокидывания" (остановки). Стабилизация значения тока нагрузки путём автоматического изменения скорости подачи. Цепи дистанционного управления.
лабораторная работа, добавлен 01.03.2009Анализ существующих устройств для регистрации и измерения параметров пульсовой волны. Разработка принципиальной схемы устройства, позволяющего проводить измерение скорости распространения пульсовой волны кровотока. Исследование особенностей сфигмограммы.
курсовая работа, добавлен 08.05.2015Проект автоматизации регулирования скорости электропривода стана горячей прокатки. Расчёт мощности главного привода; определение параметров системы подчинённого регулирования. Настройка контура тока возбуждения; исследование динамических характеристик.
курсовая работа, добавлен 19.02.2013Особенности проведения выработок буровзрывным способом. Устройство проходческих комплексов с комбайнами избирательного действия. Агрегаты для добычи полезного ископаемого. Способы разработки угольных пластов без присутствия людей в очистном забое.
реферат, добавлен 25.08.2013Применение станков и комплексов ЧПУ в автоматизации производства. Анализ программно-аппаратного комплекса ЧПУ с фрезерным станком. Выбор и установка программного обеспечения. Методические материалы для работ с ЧПУ. Специальные автоматические функции.
курсовая работа, добавлен 23.06.2015Качественные и количественные методы исследования коррозии металлов и ее оценки. Определение характера и интенсивности коррозионного процесса с помощью качественного метода с применением индикаторов. Измерение скорости коррозии металла весовым методом.
лабораторная работа, добавлен 12.01.2010Проектирование системы автоматического регулирования скорости электропривода шахтной подъемной установки. Применение для установки тиристорного параметрически регулируемого привода с комбинированным управлением асинхронным двигателем с фазным ротором.
курсовая работа, добавлен 24.06.2011Описание конструкции и принципа действия манипулятора. Разработка гидропривода подвода захвата манипулятора. Определение потерь давления в аппаратах на этапе перемещения комплектов. Разработка технологического процесса изготовления приводной шестерни.
дипломная работа, добавлен 22.03.2018Шарнирно-рычажные механизмы применяются для преобразования вращательного или поступательного движения в любое движение с требуемыми параметрами. Фрикционные - для изменения скорости вращательного движения или преобразования вращательного в поступательное.
реферат, добавлен 15.12.2008Особенности манипуляторов, использующихся в составе модулей на долговременном орбитальном комплексе "Мир". Режимы работы, характеристики, управление и устройство манипуляторов Стрела, Буран, Декстор, Канадарм, их применение в космическом пространстве.
реферат, добавлен 06.11.2013Обзор способов регулирования скорости и конструкций насосов для гидроприводов главного движения металлорежущих станков. Разработка конструкции насоса, гидропривода главного движения токарного станка. Выбор маршрута обработки детали, режущего инструмента.
дипломная работа, добавлен 27.10.2017Особенности проектирования технологических процессов в условиях автоматизированного производства. Построение циклограмм функционирования робототехнических комплексов. Основные классификационные признаки промышленных роботов в современном машиностроении.
шпаргалка, добавлен 11.10.2009Необходимость создания комплекса по поверке вольтметров высокого класса точности, этапы разработки. Анализ предметной области. Методика проведения поверки. Среда программирования, разработка интерфейса и формирование отчета. Экономический эффект проекта.
презентация, добавлен 10.07.2012Нахождение передаточной функции замкнутой системы. Анализ поведения нелинейной системы, устойчивости непрерывной системы. Цифровая система регулирования скорости двигателя. Оценка качества системы. Переходной процесс в цифровой системе регулирования.
курсовая работа, добавлен 04.12.2013Описание поточного метода. Роль и уникальность структуры автоматических линий. Эффективность использования транспортных машин на производстве. Особенность робототехнических комплексов, их преимущество. Влияние автоматизации на логистику производства.
курсовая работа, добавлен 24.05.2015Определение передачи механизма. Изучение передачи вращательного, поступательного движения и периодических движений. Механизм регулирования скорости, реверсирования, преобразования и распределения работы двигателя между исполнительными органами машины.
презентация, добавлен 05.09.2014- 69. Анализ конструкции манипулятора с двумя вращательными и двумя поступательными кинематическими парами
Структурный, кинематический и динамический анализ манипулятора. Расчет параметров зоны обслуживания устройства, скоростей и ускорений. Определение геометрических характеристик поперечного сечения звеньев манипулятора с учетом характера и вида нагружения.
курсовая работа, добавлен 19.06.2012 Применение типовых схем обработки контуров, плоских и объемных поверхностей при программировании технологических переходов фрезерованием. Схема фрезерования закрытой плоскости по траектории двухполюсной спирали. Пример программы для обработки детали.
реферат, добавлен 09.07.2014Выбор редуктора, троллеев и резисторов электродвигателя. Его проверка по скорости. Определение возможности неучета упругих связей, времени пуска, торможения и движения. Расчет сопротивлений и механических характеристик. Построение переходных процессов.
курсовая работа, добавлен 24.09.2013Рассмотрение основных преимуществ объемного гидропривода: бесступенчатое регулирование скорости движения, применение унифицированных сборочных единиц. Особенности разработки системы цифрового программного управления 2-х позиционного гидропривода.
дипломная работа, добавлен 09.11.2012Получение эквивалентной передаточной функции. Построение годографа Михайлова для сочетания параметров регулятора. Их выбор по заданным показателям установившегося и переходного процесса. Построение частотных и временных характеристик замкнутой системы.
курсовая работа, добавлен 28.06.2011Подбор нормализованного конденсатора для конденсации пара. Определение тепловой нагрузки, среднего температурного напора и скорости движения воды в трубах. Расчет теплофизических свойств вертикального и горизонтального кожухотрубчатых конденсаторов.
контрольная работа, добавлен 16.04.2016Принципы действия объемных гидроприводов. Параметры насосов, предохранительные, перепускные и подпорные клапаны. Гидравлические реле давления и температуры. Регулирование скорости движения выходного звена гидропривода. Уплотнение неподвижных соединений.
учебное пособие, добавлен 04.05.2014