Формирование траектории и скорости для многозвенных манипуляторов
Использование робототехнических комплексов в процессах проведения рутинных, монотонных работ на конвейере, требующих высокой точности. Синтез систем формирования желаемой траектории и скорости движения манипулятора по заданным сплайнам в среде Matlab.
Подобные документы
Разработка алгоритма функционирования управляющей программы для промышленных роботов, его особенности и порядок реализации. Состав типового многостаночного РТК. Примеры РТК механообработки и других сфер машиностроения, их функциональная нагрузка.
реферат, добавлен 20.05.2010Проведение ускоренных испытаний на надёжность - форсирование режимов работы гидроприводов. Принятые допущения и методические указания. Определение скорости движения, приращения температуры в резиновом уплотнении и амплитуды перемещений выходного звена.
лабораторная работа, добавлен 22.12.2010Автоматизация контроля процесса обжига клинкера в печах, работающих по сухому способу. Применение аппаратуры для измерения давлений. Контроль скорости движения и продольного порыва ленты конвейера. Регулирование работы колосникового холодильника.
курсовая работа, добавлен 07.02.2016Описание и принцип работы гидравлической схемы. Определение давлений в полостях нагнетания, слива и силового цилиндра гидропривода. Расчет диаметра трубопровода и скорости движения жидкости. Определение КПД привода при постоянной и цикличной нагрузке.
курсовая работа, добавлен 27.01.2011Исследование методов оптимизации процесса резания с учетом ограничения по кинематике и мощности привода главного движения станка, по периоду стойкости инструмента. Определение скорости, подачи резания и мощности фрезерования плоскости торцевой фрезой.
контрольная работа, добавлен 24.05.2012Параметры технологической линии экструзионного ламинирования при производстве комбинированных пленочных материалов. Расчет производительности экструдера при изменении толщины получаемого покрытия, температуры расплава и скорости движения субстрата.
курсовая работа, добавлен 12.01.2015Виды и основные компоненты робототехнических систем. Принцип работы ультразвуковых двигателей. Изобретение мехатронных систем для современной медицины. Влияние робототехники на прогресс в хирургии. Создание искусственного вестибулярного аппарата.
презентация, добавлен 02.11.2015Исходные данные для разработки робототизированного технологического комплекса. Анализ возможных вариантов компоновок комплекса. Построение и расчет элементов траектории захватного устройства. Расчет допустимых скоростей перемещения заготовки (детали).
дипломная работа, добавлен 26.10.2014Кинематический расчет привода главного движения со ступенчатым и бесступенчатым регулированием. Определение скорости резания, частоты вращения шпинделя, крутящего момента и мощности электродвигателя. Проверка на прочность валов и зубчатых колес.
курсовая работа, добавлен 27.01.2011Проведение выбора скорости движения груза, конструкции опор, ширины и толщины резинотканевой ленты, расчета окружной силы на приводном барабане, мощности привода с целью оценки прочности и жесткости основных узлов и деталей ленточного конвейера.
курсовая работа, добавлен 01.05.2010Динамический синтез и анализ плоского механизма. Расчет планетарной ступени и синтез цилиндрической зубчатой передачи эвольвентного профиля. Синтез кулачкового механизма. Графическое интегрирование заданного закона движения. Построение профиля кулачка.
курсовая работа, добавлен 18.01.2013Длительность цикла обработки партии деталей при последовательном, параллельном и смешанном видах движения предметов труда в технологическом процессе. Нахождение скорректированного значения шага и скорости конвейера. Параметры постоянно-поточной линии.
контрольная работа, добавлен 13.04.2010Исходные данные, характеризующие тупиковую водопроводную сеть. Определение диаметров участков и напоров в узловых точках, если трубы чугунные. Уточнение скорости движения воды на участках. Подбор главной магистрали, расчет ответвлений от нее.
курсовая работа, добавлен 26.10.2011Описание схемы и принципа действия гидравлической рулевой машины. Проектирование силового цилиндра и золотникового распределителя. Расчёт скорости движения поршня и расхода жидкости. Определение диаметра сопла. Построение регулировочной характеристики.
курсовая работа, добавлен 11.12.2021Общие потери давления. Температура нагреваемой (холодной) воды на выходе из подогревателя. Коэффициент трения и плотность воды. Расчётный расход тепла. Определение радиуса и диаметра сечения, средней скорости движения воды и местных сопротивлений.
контрольная работа, добавлен 13.04.2015Определение допустимого угла наклона. Выбор скорости движения ленты. Тяговый расчёт конвейера. Основные силовые и кинематические параметры конвейера и подбор оборудования. Опорные металлоконструкции. Расчет стоимости модулей для ленточного конвейера.
курсовая работа, добавлен 27.01.2014Принцип работы дорожного катка. Повышение скорости движения. Критический анализ конструкции машин. Назначение, устройство и принцип работы ремонтируемого узла. Схема технологического процесса комплексного восстановления детали. Способ устранения дефекта.
дипломная работа, добавлен 21.06.2011Анализ конструкции деталей редуктора и синтез их размерного описания и технических требований. Классификация поверхностей деталей по функциональному назначению. Выбор метода достижения требуемой точности радиального биения зубчатого венца шестерни.
курсовая работа, добавлен 27.09.2017Управление резцами токарными сборными для контурного точения с использованием автоматической управляющей программы станка с числовым программным управлением. Операционная карта, операционные эскизы со схемами траектории и номерами опорных точек детали.
лабораторная работа, добавлен 25.11.2012Схема масляного выключателя ВМГ-10 и привода типа ПЭ-11. Приведение масс механизма в фазе отключения. Построение фазовой траектории контактных стержней. Приведение сил сопротивления к штоку двигателя. Расчет кинематических характеристик механизма.
курсовая работа, добавлен 17.04.2010Определение скорости движения среды в нагнетательном трубопроводе. Расчет полного гидравлического сопротивления сети и напора насосной установки. Определение мощности центробежного насоса и стандартного диаметра трубопровода. Выбор марки насоса.
контрольная работа, добавлен 03.01.2016Резание как процесс обработки материалов, структура динамической системы металлорежущего станка. Выражение воздействия упругой системы на рабочие процессы при изменении основных параметров - сечении среза, давлении на поверхность и скорости движения.
реферат, добавлен 02.05.2011Классификация поверхностей деталей по функциональному назначению. Синтез размерного описания и технических условий. Выявление размерных цепей, описывающих формирование заданных показателей точности машины. Номинальные размеры составляющих звеньев.
курсовая работа, добавлен 22.02.2013Характеристика, виды, уравнения и задачи замкнутых и замкнуто-разомкнутых систем управления. Проектирование САУ ЭП с заданными показателями качества. Системы автоматического регулирования с суммирующим усилителем. Астатический регулятор скорости.
курс лекций, добавлен 01.05.2009Общие сведения об универсальной малогабаритной спускаемой капсуле. Характеристика ее систем: порохового тормозного двигателя и устройства гашения угловой скорости. Конструкция и работа блока разделения. Испытания аккумулятора давления и пеленгатора.
курсовая работа, добавлен 16.11.2014