Расчет обратной задачи кинематики для механизма параллельной структуры с 3-мя степенями свободы
Структура манипулятора параллельной кинематики. Математическое определение узлов конструкции механизма, влияющих на изменение положения подвижной части манипулятора. Расположение шарниров на нижней и верхней платформах. Определение обобщенных координат.
Подобные документы
Разработка расчетной схемы манипулятора мостового типа с раздельным приводом и гибкой подвеской груза. Отражение взаимосвязи механической части, двигателей и передаточных механизмов. Выделение выходных координат, управляющих и возмущающих воздействий.
статья, добавлен 28.01.2020Решения обратных задач кинематики мехатронных систем с механическими подсистемами в виде простейшего кривошипно-ползунного стержневого механизма. Исследования на реальных мехатронных устройствах при различных законах движения исполнительного органа.
статья, добавлен 28.09.2016Основы теории колебаний систем с двумя степенями свободы, типовые примеры построения расчетных моделей типовых колебательных систем с двумя степенями свободы на основе составления уравнения Лагранжа второго рода. Pаcсчет параметров колебательных систем.
курсовая работа, добавлен 21.03.2021Разработка схемы релейно-контакторного пуска и торможения. Этапы проектирования электропривода: расчеты элементов конструкции, выбор двигателя и редуктора. Расчет пусковых и тормозных резисторов, микроконтроллера и вспомогательных средств управления.
курсовая работа, добавлен 01.12.2016Классификация роботов, решение прямой задачи кинематики. Уравнение динамики исполнительного механизма. Выбор двигателей для каждого канала управления. Моделирование непрерывной, дискретной и позиционной систем управления с учетом и без учета груза.
дипломная работа, добавлен 13.05.2016Структурный и кинематический анализ кривошипного механизма, построение планов положений. Определение сил приложенных к звеньям данного механизма. Расчёт уравновешивающей силы при помощи "вспомогательного рычага" Жуковского и потребной мощности двигателя.
контрольная работа, добавлен 27.07.2012Определение частот малых свободных колебаний и форм главных колебаний системы с двумя степенями свободы, пренебрегая силами сопротивления, массами пружин и моментами инерции скручиваемых валов. Особенность назначения и применения JavaScript и html.
контрольная работа, добавлен 11.01.2020Рассмотрение сценариев развития транспортных сетей Молдовы при параллельной работе с украинской энергосистемой. Моделирование режимов высоковольтных сетей. Исследование целесообразности и технической эффективности вариантов транзита электроэнергии.
статья, добавлен 02.02.2019Назначение и направления развития электропривода. Кинематическая схема механизма подачи металлорежущего станка, расчет его мощности и выбор двигателя и тахогенератора. Расчет статики замкнутой системы и системы с отрицательной обратной связью по скорости.
курсовая работа, добавлен 26.12.2014Анализ звеньев и кинематических пар, входящих в состав кинематической цепи. Определение класса механизма. Определение перемещений, скоростей и ускорений звеньев; реакций в кинематических парах и равнодействующей силы давления механизма на стойку.
курсовая работа, добавлен 17.08.2013Нахождение по координатам положения точек тела и схематических поз человека. Расчет и векторное изображение линейных скоростей и ускорений, кинематики и динамики ударного действия. Построение промера, кинематических графиков и линейной хронограммы.
лабораторная работа, добавлен 29.06.2015Расчет и построение тахограммы, нагрузочной и рабочей диаграмм. Определение параметров статорной и роторной цепи. Выбор преобразователя частоты, разработка его принципиальной схемы. Расчет и структура одномассовой системы исследуемого механизма.
контрольная работа, добавлен 15.06.2017Механика, ее разделы и абстракции, применяемые при изучении движений. Определение и расчеты скорости, ускорения и вращательного движения. Использование правила векторного произведения. Определение взаимосвязи между линейными и угловыми ускорениями.
презентация, добавлен 31.08.2017Выбор главных размеров электрической машины постоянного тока. Вычисление параметров обмотки якоря, коллектора и щеточного аппарата. Определение геометрии зубцовой зоны. Расчет магнитной системы, параллельной обмотки возбуждения и электрических потерь.
курсовая работа, добавлен 08.12.2012Основные понятия кинематики - механическое движение, тело отсчета, траектория, поступательное и врашательное движение, равномерное движение, прямолинейное движение. Механическое движение характеризуется величинами: перемещением, скоростью и ускорением.
реферат, добавлен 01.12.2008Структурный анализ шарнирно-рычажного механизма. Определение степени его подвижности. Разложение механизма на структурные группы Ассура. Определение их классов, порядка и вида. Формула строения соединения. Кинематическое исследование звеньев кривошипа.
курсовая работа, добавлен 10.09.2017Определение и анализ сущности кинематики жидкости. Ознакомление с дифференциальными уравнениями линий тока. Исследование процесса ускорения жидкой частицы. Расчет суммарного изменения массы внутри элементарного параллелепипеда за счет движения жидкости.
реферат, добавлен 25.09.2017Динамический анализ, метрический синтез рычажного механизма. Определение приведенных сил и моментов сопротивления. Расчет приведенного момента инерции. Силовой анализ методом Жуковского. Построение профиля кулачка, определение его минимального радиуса.
курсовая работа, добавлен 08.07.2016Преобразование треугольника сопротивлений в эквивалентную звезду. Расчет токов в ветвях с использованием законов Кирхгофа и методом контурных токов. Расчет напряжения холостого хода для верхней или нижней части внешнего контура. Потенциальная диаграмма.
контрольная работа, добавлен 18.10.2009Размерная цепь механизма толкателя. Номинальные размеры, назначение допусков. Задачи размерных цепей. Связь координат середин полей допусков. Способ одного квалитета. Связь предельных размеров звеньев. Определение номинальных размеров замыкающих звеньев.
практическая работа, добавлен 11.01.2010Выбор параметров генератора и расчет предела его мощности. Составление схемы замещения для расчетов устойчивости параллельной работы электрических станций и определение параметров эквивалентной схемы замещения. Построение векторной диаграммы напряжений.
методичка, добавлен 02.08.2013Кинематическая схема электропривода. Проектировочный расчёт подъёмника. Выбор диаметра каната. Определение размеров, диаметра оси и КПД блока. Связь веса противовеса и диаметров грузового барабана. Ускорение платформы, мощность двигателя и редуктора.
курсовая работа, добавлен 26.10.2017Структурная схема механизма. Наименование звеньев и их количество. Кинематические пары и их классификация. Разделение механизма на структурные группы. Кинематический и силовой анализ плоского рычажного механизма. Определение его внешних и внутренних сил.
контрольная работа, добавлен 17.12.2015Структурное и кинематическое исследования механизма, установление особенностей его строения и исследование кинематических свойств. Определение главных параметров махового колеса. Расчет и обоснование уравновешивающей силы по методу Н.Е. Жуковского.
курсовая работа, добавлен 24.01.2016Расчет и выбор посадок сопряжений редуктора (с зазором, с натягом, колец подшипников качения). Определение надежности, точности, долговечности работы данного механизма. Выявление характера сопряжения деталей и правильности выбора допусков формы.
курсовая работа, добавлен 15.01.2014