Управление движением подводного аппарата по заданной траектории
Математическая постановка задачи движение подводного аппарата вдоль заданной траектории. Управление на основе техники Backstepping и с управление использованием наблюдателя. Имитационное моделирование движение подводного аппарата в среде MATLAB-Simulink.
Подобные документы
Синтез законов управления автомобилем на траектории: линеаризация, закон LQR-оптимизации, автоматический выбор параметров управления, построение TS-модель нечёткой логики. Компьютерное и имитационное моделирование. Проверка асимптотической устойчивости.
магистерская работа, добавлен 27.10.2017Перемещение автокраном груза по заданной траектории. Определение длины каната грузовой лебедки, величины выдвижения телескопического звена. Выбор оптимального набора управляемых координат стрелового автокрана в зависимости от способа закрепления груза.
статья, добавлен 31.08.2018- 3. Интеллектуальное управление движением автономных подвижных объектов на основе поведенческого подхода
Ознакомление с главными особенностями разработки планировщика движения мобильного автономного робота на основе аппарата нечеткой логики. Рассмотрение и анализ результатов моделирования работы нечеткого планировщика с помощью программного пакета Matlab.
статья, добавлен 27.07.2017 Рассмотрение имитационного моделирования в среде MATLAB системы позиционирования с шестью степенями свободы на трёх планарных позиционерах. Блочно-модульная схема системы позиционирования при помощи встроенной среды Simulink в программный продукт MATLAB.
статья, добавлен 02.04.2019Особенности тестирования и отладки реального оборудования. Использование симуляторов как необходимое действие для ускорения разработки робототехнических систем. Описание симулятора, предназначенного для автономных необитаемых подводных аппаратов.
статья, добавлен 29.06.2017Исследование астатической системы автоматического управление (САУ) в среде EWB 5.12. Исследование астатической САУ в среде MATLAB + Simulink. Расчет передаточных функций САУ по заданию Wz(p) и возмущению Wf(p), нули и полюсы передаточной функции.
лабораторная работа, добавлен 27.12.2018Изучение особенностей проектирования аппарата магнитной обработки при помощи программных продуктов. Моделирование всех процессов, проходящих внутри аппарата. Описания электромагнитных процессов в аппарате электромагнитной обработки клубней картофеля.
статья, добавлен 29.04.2019Разработка схемы электрической цепи в среде Matlab/Simulink, состоящей из источника напряжения, резистора, вольтметра и амперметра с использованием элементов библиотеки блоков SimPowerSystems. Расчет силы тока и напряжения машинным и ручным способом.
лабораторная работа, добавлен 25.11.2016Анализ подходов к оценке пропускной способности автоматизированной системы управления в ходе динамики местоположения объектов противостоящей системы. Методика разработки модели оценки пропускной способности с использованием аппарата нечеткой логики.
статья, добавлен 02.04.2019Мехатронные системы платформенного типа. Планирование траектории движения схвата в декартовой системе координат. Матрицы перехода между системами координат. Дискретные промежутки времени. Решение кинематической задачи. Определение траектории сближения.
методичка, добавлен 06.07.2012Моделирование маневров, выполняемых самолетом тактической авиации с разными скоростями, формирование входного задающего воздействия для системы управления полетом ЗУР. Практическая оценка характеристик современных самолетов в рамках имитационной модели.
статья, добавлен 27.02.2019Инструментарий имитационного моделирования Simulink. Кнопки панели инструментов. Добавление текстовых надписей. Вставка блоков и их соединение. Моделирование дифференцирующего устройства. Установка параметров расчета модели, а также его выполнение.
методичка, добавлен 17.04.2013- 13. Решение дифференциального уравнения численным методом в среде математического пакета Matlab/Simulink
Технические показатели тяговых подстанций и профиль пути. Характеристика электропоезда "Русич". Имитационное моделирование системы электроснабжения метрополитена, формирование данных. Режим тяги и межпоездной рекуперации. Емкостные накопители энергии.
дипломная работа, добавлен 22.02.2013 Описание синтеза поведенческой модели сенсора угловых скоростей в среде Simulink программного пакета MatLab на основе математической модели устройства в форме дифференциальных уравнений. Спектральный анализ при реакции системы на внешние воздействия.
статья, добавлен 29.06.2017Имитационное моделирование как метод исследования вычислительных систем. Реализация элемента памяти в среде MATLAB. Структура сети и способ задания связей между элементами по выходам. Реализация блока System Time в MATLAB, длительность моделирования.
контрольная работа, добавлен 28.10.2013Развитие методов планирования траекторий перемещения мобильных роботов, функционирующих в средах с неизвестным расположением препятствий. Разработка нечеткого планировщика пути перемещения мобильных автономных роботов для трехмерных пространств.
статья, добавлен 28.07.2017Разработка на языке Pascal программы расчета кинематических параметров поступательного движения тела. Математическая модель процесса и объекта. Начальные параметры для участка торможения. Алгоритмы решения задачи, которые имеют описательный вид.
курсовая работа, добавлен 31.01.2015Приемы работы со средой моделирования Simulink и программным комплексом MatLab. Анализ и модель в среде Simulink работы станка с поломками. Характеристика системы и ряд экспериментов, который показывает как станок выполняет задания, учитывая его поломки.
контрольная работа, добавлен 28.10.2013Знакомство со средствами, методами MATLAB. Характеристика типичной сети с прямой передачей сигнала. Моделирование нейронных сетей с помощью пакета Simulink. Применение нейронных сетей для аппроксимации функций. Работа с нейронной сетью в командном режиме.
методичка, добавлен 26.11.2015Лабораторные испытания по нагреву и охлаждению датчика резистором с выводом информации на персональный компьютер в виде графиков с использованием пакета Matlab Simulink для регулирования его температуры. Расчет интервала линейного нагрева и охлаждения.
статья, добавлен 21.06.2018Головні етапи побудування математичної моделі імітації руху колісної машини засобами Matlab Simulink і Matlab Simulink/Simscape і проведення математично-комп’ютерного аналізу динаміки машини у поздовжньо-вертикальній площині. Оцінка ефективності моделі.
статья, добавлен 23.09.2013Задача разработки нелинейного наблюдающего устройства для объекта, заданного системой нелинейных дифференциальных уравнений определенного вида. Выбор коэффициентов обратной связи. Системы управления с помощью регулятора на основе метода "backstepping".
статья, добавлен 26.06.2016Модель изменяющего собственную структуру агента, перемещающегося в нечетком гетерогенном пространстве поиска. Движение агента вдоль оси, заданной на основе S-нечеткого множества. Разработка автомата адаптации для определения момента остановки агента.
статья, добавлен 30.07.2017Разработка модели производственного предприятия в интегрированной среде на основе системы компьютерной математики. Особенности совмещения схемотехнических и специализированных систем автоматического проектирования в программных средах MATLAB и Simulink.
статья, добавлен 27.02.2019Система математического моделирования MatLAB: генерация входного сигнала, преобразование Фурье над сигналом. Особенности системы имитационного моделирования Simulink. Построение графика функции и поиск корня уравнения с помощью подбора параметра.
отчет по практике, добавлен 18.02.2019