Моделирование движения трехзвенного робота с управляемыми силами трения по абсолютно гладкой горизонтальной поверхности
Анализ движения робота при отсутствии фиксации точек звеньев. Применение уравнений Лагранжа при построении системы дифференциальных уравнений перемещения устройства. Моделирование хода механизма по горизонтальной поверхности без учета сил сопротивления.
Подобные документы
Распределение статического электрического потенциала при поперечном сечении экранированной двухпроводной линии. Partial Differential Equation Toolbox - эффективное средство для решения эллиптических, параболических, нелинейных дифференциальных уравнений.
лабораторная работа, добавлен 10.10.2015Асимптотическая аддитивность интегралов движения. Формулировка и доказательство теоремы Нётер, позволяющей при заданном виде функции Лагранжа найти аддитивные интегралы движения в виде явных функций координат и скоростей, не интегрируя никаких уравнений.
реферат, добавлен 23.04.2010Вывод дифференциального уравнения движения с использованием теоремы об изменении кинетической энергии системы. Определение закона движения системы и реакций внешних и внутренних связей с помощью принципа Даламбера-Лагранжа и уравнения Лагранжа 2-го рода.
курсовая работа, добавлен 27.10.2017Кинематика и динамика движения плоского механизма с двумя степенями свободы. Составление векторных уравнений, параметров управления манипулятором, построение траектории сближения точек. Решение задач, построение графиков и обработка результатов.
курсовая работа, добавлен 12.04.2015Транспонирование и разложение тензора на симметричную и кососимметричную части. Основная формула кинематики твердого тела. Исследование уравнений динамики относительного движения материальной точки. Колебания системы с несколькими степенями свободы.
курс лекций, добавлен 12.01.2020Моделирование и анализ движения механических систем под действием сил, основанное на определении динамических реакций связей движущихся тел и кинематическом анализе твердого тела, катящегося без скольжения по поверхности и имеющего неподвижную точку.
контрольная работа, добавлен 23.11.2009Предложен новый подход к 2D моделированию переноса ионов соли в электромембранных системах при выполнении условия электронейтральности при произвольных плотностях тока. Использование дифференциальных уравнений с частными производными первого порядка.
статья, добавлен 20.05.2017Устройство и применение линзы Френеля - одного из первых приборов, действие которого основано на физическом принципе дифракции света. Расчет линз Френеля. Моделирование и применение. Прохождение световых лучей через преломляющие поверхности линзы Френеля.
реферат, добавлен 20.05.2015Разработка и исследование на базе математической модели движения частицы в вихревом слое теплоносителя. Математическое описание процессов, которые происходят в вихревой камере при сушке. Моделирование закономерностей распространения закрученной струи.
статья, добавлен 29.09.2018Процесс трения формирует сопротивление движению, а также создаёт диссипацию энергии механического движения. Использование математических моделей этих процессов и предложение упрощённого варианта уравнений для прогнозирования долговечности узлов трения.
статья, добавлен 21.11.2018Составление дифференциальных уравнений, описывающих двигатель постоянного тока независимого возбуждения. Изучение численного метода решения дифференциальных уравнений по Эйлеру. Составление программы на ЭВМ. Характеристика принципиальной схемы двигателя.
лабораторная работа, добавлен 19.01.2011Рассмотрение теорем динамики системы и аналитических методов механики. Определение закона движения первого тела. Реакции внешних и внутренних связей. Составление дифференциального уравнения движения механизма с помощью принципа Даламбера-Лагранжа.
курсовая работа, добавлен 08.07.2020Анализ результатов экспериментальных исследований формирования в процессе приработки равновесного качества поверхности трения (шероховатости и микротвердости) для двух методов обработки: точения и алмазного выглаживания. Сравнение данных методов.
статья, добавлен 27.05.2018Рассмотрение общей модели сопротивления движению деформируемого колеса по деформируемой опорной поверхности. Электронный справочник DPVA, расчет коэффициента сопротивления дороги. Характеристика, специфика системы нормальных реакций и сил трения.
статья, добавлен 28.10.2018Основные положения математической физики и теории дифференциальных уравнений. Поперечные колебания. Начальные и граничные условия. Метод разделения переменных или метод Фурье. Нахождение функций, описывающих собственные колебания прямоугольных мембран.
курсовая работа, добавлен 11.11.2013Рассмотрение схемы свободного движения среды вдоль вертикальной и горизонтальной поверхностей. Описание схемы движения жидкости при коридорном и шахматном расположении круглых труб в пучке. Расчет теплоотдачи при изменении агрегатного состояния вещества.
презентация, добавлен 09.11.2014Определение допустимых размеров шатуна и кривошипа. Поиск коэффициента увеличения средней скорости обратного хода, подбор размеров звеньев механизма. Понятие эксцентричного кривошипно-шатунного механизма. Исследование движения креста внешнего зацепления.
контрольная работа, добавлен 04.03.2015Моделирование кооперативного механизма диффузии: под действием термического удара, применительно к фазам поверхностного слоя, образующихся в поверхностных слоях никотрированных теплостойких сталей, в процессе трения скольжения с ресурсным смазыванием.
статья, добавлен 02.11.2018Рассмотрение зависимости между перемещениями и деформациями, получение уравнения Коши. Изучение условий совместности (неразрывности) деформаций. Решение дифференциальных уравнений равновесия. Определение напряжения на наклонной поверхности тела.
контрольная работа, добавлен 29.10.2017Решение системы трёх поверхностных интегральных уравнений относительно электрического тока на поверхности металла, эквивалентных токов на внешней поверхности диэлектрика. Сравнение коэффициента взаимной связи двух щелей, рассчитанного по разным методикам.
статья, добавлен 05.11.2018Способы получения уравнений состояния реальных физических объектов, описание с помощью дифференциальных уравнений. Физические законы, положенные в основу работы объекта. Математическая модель электромеханической системы в пространстве состояний.
реферат, добавлен 10.06.2010Интегрирование дифференциальных уравнений, описывающих электромагнитное состояние цепи классическим методом. Решение системы алгебраических уравнений относительно изображений искомых переменных с следующим переходом от найденных изображений к оригиналам.
курсовая работа, добавлен 27.02.2015Описание движения механической системы, состоящей из 4+К материальных точек, в плоском ньютоновском гравитационном поле. Построение математической модели движения системы для заданных конфигураций соединения точек. Реакции стержней, соединяющих точки.
реферат, добавлен 11.01.2020- 74. Динамика точки
Исследование координатной и естественной форм записи уравнений движения точки. Изучение особенностей решения прямых и обратных задач. Определение сил, вызывающих движение, по известным уравнениям движения точки. Уравнение относительного движения точки.
презентация, добавлен 09.11.2013 Расчетная схема упругого взаимодействия внешнего ультразвукового луча с оболочечной составляющей биореактора. Основные координатные функции поверхности и установление природы возникновения особенностей резонансного типа в культуральной жидкости.
статья, добавлен 29.07.2016