Управление колесным роботом с использованием эталонной модели
Анализ кинематической модели мобильного робота с двумя ведущими колесами, в системе координат, связанной с желаемой траекторией движения. Синтез алгоритма управления. Величина питающего напряжения. Задача стабилизации в токовых контурах электропривода.
Подобные документы
Рассмотрение задачи стабилизации частоты и величины выходного напряжения ветрогенераторной установки с асинхронным генератором с самовозбуждением. Описание математической модели электрической машины для исследования ее нагрузочных характеристик.
статья, добавлен 15.04.2018Расчет мощности и работоспособности электропривода, сечения питающих линий. Выбор его типа, рода тока, электрооборудования, электропитания, систем управления. Проверка на нагрев, просадку напряжения. Энергосбережение, экономический расчет и безопасность.
дипломная работа, добавлен 10.07.2014Характеристика решения задачи динамической точности замкнутой системы автоматического управления прецизионным поворотным столом. Анализ параметров инвариантного звена, которое наилучшим образом скомпенсирует действие нелинейного элемента типа "люфт".
статья, добавлен 31.08.2018Моделирование работы алгоритмов для различных характеристик изменения освещенности с течением времени. Построение схемы модели понижающего преобразователя. Реализация алгоритма случайных возмущений. Особенности реализации метода постоянного напряжения.
статья, добавлен 30.05.2017Спектр и амплитуды гармоник питающего напряжения. Применение конечно-элементного моделирования электромагнитных потерь в асинхронном двигателе с реализацией векторной модели магнитного гистерезиса с учетом перемагничивания стали по частичным циклам.
статья, добавлен 02.12.2018Этапы расчёта астатической системы стабилизации напряжения генератора постоянного тока. Особенности проектирования систем автоматического управления, способы построения структурной схемы и коррекции динамических свойств. Анализ критерия Гурвица.
курсовая работа, добавлен 15.02.2013Выявление алгоритма управления внутренними источниками тепла в системе с обратной связью для стабилизации температурного распределения по объему нагреваемой алюминиевой заготовки цилиндрической формы. Использование методов динамического программирования.
статья, добавлен 31.08.2018Достоинства и недостатки способов стабилизации напряжения автономных инверторов солнечных фотоэлектрических станций. Конструкция и преимущества авторских структурно-схемных решений автономных инверторов напряжения в области стабилизации напряжения.
статья, добавлен 30.07.2017Создание самосогласованной модели равновесного анизотропного токового слоя в бесстолкновительной магнитосферной плазме. Изучение квазистационарной структуры и динамики заряженных частиц в токовых слоях со сложными профилями плотности тока поперек слоя.
автореферат, добавлен 02.03.2018Синтез математической модели асинхронного двигателя с учетом потерь в стали статора и ротора и типовых нелинейностей. Разработка алгоритма формирования оптимального задания на потокосцепление ротора при использовании системы векторного управления.
статья, добавлен 27.05.2018Кинематические и расчетные схемы механической части электропривода. Массы элементов и жесткости элементарных связей в кинематической цепи привода. Параметры обобщенной трехмассовой упругой механической системы. Типовые статические нагрузки электропривода.
реферат, добавлен 25.09.2009Расчет колебательной системы СВЧ-транзисторного генератора с варакторной перестройкой частоты. Определение зависимости параметров генератора от питающего напряжения. Моделирование и использование кусочно-квазилинейной модели биполярного транзистора.
автореферат, добавлен 13.04.2018Оперативная компенсация реактивной мощности нагрузки в электрических сетях. Технические характеристики и конструкция тиристорных конденсаторных установок, их использование для коррекции коэффициента мощности устройств и стабилизации питающего напряжения.
презентация, добавлен 27.06.2015Использование принципа максимума Л.С. Понтрягина для построения оптимального решения задачи по быстродействию управления стыковкой двух твердых тел во вращающейся системе координат. Исследование графиков изменения компонент поступательных скоростей.
статья, добавлен 26.04.2019Определение основных требований к автоматизированному электроприводу. Имитационная модель электропривода перемещения спекательных тележек, разработанная в программе MatLab. Рассмотрение результатов имитационного моделирования работы электропривода.
статья, добавлен 21.12.2019Постановка задачи управления электроприводами, их назначение и технические параметры. Изучение функциональной схемы объекта управления и математической модели двигателя и преобразователя. Синтез системы автоматического управления различными методами.
курсовая работа, добавлен 30.08.2009Анализ модификации алгоритма Узнадзе теории эмоциональных роботов. Характеристика понятия локального воспитания робота. Исследование особенностей поведения робота на каждом воспитательном уровне и о достижимости любой поставленной цели воспитания G.
статья, добавлен 26.04.2019Постановка краевой задачи деформируемого твердого тела в полярной системе координат. Особенности сведения задачи к особому интегральному уравнению, решение которого позволяет определить местные напряжения на линии сопряжения возле их концентрации.
статья, добавлен 29.06.2017Система скалярного управления с алгоритмом поиска минимума тока статора в установившемся режиме работы за счет введения дополнительного напряжения небольшой амплитуды в обмотку статора. Моделирование электропривода двигателя мощностью 11 кВт в Matlab.
статья, добавлен 16.07.2018Основы генерации нетермической плазмы при атмосферном давлении. Методы стабилизации разрядов при помощи формы питающего напряжения и продувки разрядного промежутка рабочим газом. Физические особенности газоразрядной установки при атмосферном давлении.
статья, добавлен 26.06.2016Источники питания систем управления статическими преобразователями. Выпрямители, обеспечивающие стабилизацию напряжения постоянного тока. Устройства стабилизации напряжения, включённые на входе и на выходе выпрямителя. Принцип работы стабилизаторов.
статья, добавлен 30.07.2017Определение параметров стабилитронов КС147А и Д814Б по рабочим ветвям вольтамперных характеристик. Момент электрического пробоя напряжения. Расчет значений дифференциального сопротивления, напряжения стабилизации и минимального тока стабилизации.
лабораторная работа, добавлен 19.04.2013Проектирование скоростного следящего двухконтурного электропривода с разработкой регулятора тока и скорости. Расчет параметров динамической модели электродвигателя. Синтез регулятора тока для настройки контура тока на оптимум, анализ контура скорости.
курсовая работа, добавлен 01.06.2017Рассмотрение моделирования и построения характеристик, переходных процессов тока якоря и угловой скорости электропривода при программируемом управляющем воздействии сигнала задания скорости. Схема модели электропривода системы УВ-Д подъемной установки.
статья, добавлен 01.03.2019Выбор рода тока и питающего напряжения при проектировании электрооборудования. Номинальные напряжения на промышленных предприятиях. Критерии и этапы подбора пусковой и защитной аппаратуры. Проверка выбранного сечения провода до потери напряжения.
контрольная работа, добавлен 15.06.2011