Управление колесным роботом с использованием эталонной модели
Анализ кинематической модели мобильного робота с двумя ведущими колесами, в системе координат, связанной с желаемой траекторией движения. Синтез алгоритма управления. Величина питающего напряжения. Задача стабилизации в токовых контурах электропривода.
Подобные документы
Характеристика основных допущений и аксиом статики. Равновесие тел при наличии трения. Динамики относительного движения точки. Теорема об изменении кинетической энергии системы. Дифференциальные уравнения движения в цилиндрической системе координат.
курс лекций, добавлен 11.01.2020Анализ программных средств для разработки и изучения статических преобразователей. Преобразование фиксированных значений частоты сети в изменяемые величины. Суть двухуровневого и трехуровневого автономных инверторов напряжения с резистивной нагрузкой.
контрольная работа, добавлен 04.05.2015Расчет цепи при воздействии на нее несинусоидального напряжения, полученного при разложении заданного напряжения в ряд Фурье. Расчет переходного процесса в цепи с двумя накопителями энергии и источником постоянного напряжения (тока) классическим методом.
статья, добавлен 10.02.2019Теории многократного дифракционного рассеяния и дифракционной модели. Расчеты дифференциального сечения и способностей упругого рассеяния дейтронов. Величина и характер взаимодействия структурных компонентов сталкивающихся ядер внутри ядерной материи.
статья, добавлен 19.08.2013Метод термоэлектрической стабилизации температуры для повышения точности предпроектного моделирования солнечных батарей космического назначения. Построение модели исполнительного блока термостабилизатора в программном модуле SolidWorks Flow Simulation.
статья, добавлен 27.10.2016Формирование импульсной электрической мощности. Изучение осциллограммы напряжения и тока на клеммах аккумулятора и лампочки. Анализ процесса учета электроэнергии, основанного на математической модели. Падение напряжения на клеммах аккумуляторов.
статья, добавлен 05.02.2019Типы электроприводов, их структура и элементы. Механика электромеханической системы. Передаточные функции, структурные схемы и частотные характеристики механической части электропривода как объекта управления. Движение инерционных масс электропривода.
учебное пособие, добавлен 19.06.2015Разработка микропроцессорного управления для системы "Тиристорный регулятор напряжения – асинхронный двигатель" с защитой от превышения тока. Моделирование схемы электропривода в программе Matlab, использование готовых программных библиотечных блоков.
курсовая работа, добавлен 08.04.2020Трансформатор как статический электромагнитный аппарат с двумя (или больше) обмотками, предназначенный чаще всего для преобразования переменного тока одного напряжения в переменный ток другого напряжения. Принцип действия и устройство трансформатора.
реферат, добавлен 06.09.2012Изучение согласованности или уравновешенности отдельных частей объекта, объединенных в единое целое. Анализ поворота системы отсчета пространственных координат. Суть теории взаимодействия элементарных частиц. Синтез различных форм движения материи.
статья, добавлен 20.02.2019Подстанция 110 кВ с выключателем в цепи трансформатора. Схема включения токовых блоков питания. Первичная схема ПС и размещение защит. Автоматика подстанции на выпрямленном оперативном токе с использованием стабилизированных блоков питания и напряжения.
статья, добавлен 08.05.2013Схема одиночного усилительного каскада. Расчет напряжения источника питания. Обеспечение стабилизации тока в цепи. Максимальная величина неискаженного сигнала. Параметры эквивалентной схемы ключа. Дифференциальное входное сопротивление резистора.
контрольная работа, добавлен 22.10.2020Результаты оптимизации виброшумовых характеристик синхронного электропривода за счет уменьшения тангенциальных и радиальных магнитных сил. Сущность метода создания полевой модели машины с увеличенным числом фаз двигателя с использованием среды Elcut.
статья, добавлен 02.12.2018- 114. Двухканальное оптимальное по быстродействию управление процессом нестационарной теплопроводности
Метод решения задачи оптимального по быстродействию управления температурным полем неограниченной пластины с двумя граничными управляющими воздействиями по величине внешнего теплового потока на ее поверхностях. Решение задачи альтернансным методом.
статья, добавлен 31.08.2018 Разработка решений установки для изучения характеристик регулирования скорости и момента асинхронного двигателя при питании от регулятора напряжения с широтно-импульсными способами регулирования переменного напряжения. Диапазон скоростей и типы нагрузки.
статья, добавлен 29.09.2018Рассмотрение степени подобия физических моделей энергосистем натурным энергосистемам, которое зависит от качества моделирования устройств автоматического регулирования. Управление возбуждением и состоянием синхронного генератора на микропроцессорной базе.
статья, добавлен 05.11.2020Создание энергоэффективной системы управления наружным освещением парковой зоны с использованием алгоритма управления, основанного на теории нечёткого вывода. Алгоритм управления освещением парковой зоны, основанный на классическом алгоритме Mamdani.
статья, добавлен 03.07.2022Исследование способов и устройства стабилизации напряжения генераторов. Изучение особенностей работы, достоинств и недостатков генераторов малых гидроэлектростанций. Создание комбинированных систем стабилизации параметров генерируемой электроэнергии.
статья, добавлен 20.05.2017Характеристика модели идеальной жидкости и ее физическое обоснование. Вывод уравнений произвольного пространственного течения жидкости в криволинейной ортогональной системе координат. Схема деформации частицы, выражение для вектора вихря скорости.
статья, добавлен 23.10.2010Кориолисово ускорение как одна из сил инерции, существующая в неинерциальной системе отсчёта, проявляющаяся при движении в направлении под углом к оси вращения. Ее физический смысл, использование для решения кинематической задачи о многозвенном механизме.
контрольная работа, добавлен 18.02.2013Изучение вопросов эффективности улавливания пыли из промышленных газовых выбросов путем электростатической фильтрации, при одновременном питании коронного разряда в технологическом объеме разными типами постоянного, переменного и импульсного напряжения.
статья, добавлен 29.09.2016Рассмотрение математической модели асинхронного электродвигателя с учетом особенностей аппаратов воздушного охлаждения масла для различных законов регулирования напряжения. Анализ изменения инерционности электродвигателя в зависимости от частоты.
статья, добавлен 31.08.2018Причины актуальности проблемы наличия гармоник питающего напряжения в последние годы. Изучение практически полезной методики по выбору параметров шинопровода, которые обеспечивают работу даже при наличии высокой амплитуды гармонических составляющих.
контрольная работа, добавлен 20.05.2016Относительная частота при номинальной скорости движения тали. Механические характеристики электродвигателя. Расчет напряжения, подводимого к статору двигателя. Регулирование скорости в асинхронном электродвигателе. Движение на пониженной скорости.
курсовая работа, добавлен 16.05.2012Исследование каскадной системы поддержания уровня в барабане парового котла, отличительными особенностями которой являются изменяемая структура системы управления в зависимости от знака изменения нагрузки. Анализ модели вычисления уровня в барабане котла.
статья, добавлен 02.02.2019