Диференційна модель фільтра Калмана для локалізації автономного мобільного робота
Суть поточного положення автономного мобільного робота. Застосування алгоритму оптимальної лінійної фільтрації для оцінки параметрів одометричних датчиків. Розробка моделі фільтра Калмана на основі математичного апарату диференційних перетворень Пухова.
Подобные документы
Апаратні засоби мобільного багатофункціонального вимірювально-діагностичного комплексу неруйнівного контролю технічного стану енергетичних і транспортних агрегатів тривалої експлуатації. Функціональні можливості мобільних пристроїв оперативного контролю.
статья, добавлен 25.02.2016Расчёт параметров настройки типовых регуляторов линейной САР. Переходная характеристика объекта регулирования. Линия равной степени затухания. Оценка качества и запаса устойчивости линейной САР. Управляемость и наблюдаемость. Первая теорема Калмана.
курсовая работа, добавлен 25.10.2017Розробка методів попередньої обробки інформаційних сигналів в системах діагностики технічного обладнання та математичного апарату кусково-однорідного пуассонівського процесу. Використання методики стаціонаризації в задачах теорії надійності виробів.
автореферат, добавлен 29.09.2014Особенность разработки пожарного робота способного патрулировать в лесных чащах и передавать информацию о возгорании в координационный центр. Анализ визуальной разведки местности техникой. Определение расстояния до объекта по методу лазерного луча.
статья, добавлен 19.12.2017Принципы разработки современных мобильных робототехнических систем, применяемым для решения задач обеспечения пожарной безопасности. Основные требования к их техническим характеристикам и возможностям. Проектирование робота-прототипа: этапы и результат.
статья, добавлен 17.02.2019Требования к конструкции заготовки детали, предназначенной для обработки в робототехническом комплексе. Анализ основных технических характеристик и кинематической схемы промышленного робота. Выбор и описание принципа работы захватного устройства.
курсовая работа, добавлен 28.09.2017Дослідження працездатності конструкції шестеренного насоса, розробка системи критеріїв оцінки його технічного рівня. Аналіз залежності коефіцієнту подачі від тиску і від частоти обертання. Розробка математичної моделі параметрів евольвентного зачеплення.
автореферат, добавлен 29.09.2015Оцінка застосування кускового періодично корельованого випадкового процесу як математичної моделі електрокардіосиґналу. Розробка методу імітаційного моделювання електрокардіосиґналу на основі кускової періодично корельованої випадкової послідовності.
автореферат, добавлен 29.07.2015Процес забезпечення енергією фермерського господарства в умовах України за рахунок створення системи автоматичного керування системою енергопостачання автономного споживача з використанням відновлюваних джерел енергії. Розробка математичної моделі СЕПАС.
автореферат, добавлен 04.03.2014Аналіз параметрів довбачів та геометричних умов процесу зубодовбання. Оцінка впливу геометричних параметрів довбачів на поля напруг і температур. Розробка алгоритму селекції переточок довбачів з використанням розширених масивів значень параметрів.
автореферат, добавлен 14.09.2014Проектування СиУЯ на основі модифікованих циклів Демінга, ентропії якості, узагальненої організаційно-технічної моделі та матричного аналізу і синтезу. Енергозберігаюча технологія для ТШП на основі кількісної оцінки якості трикотажних полотен і ТШВ.
автореферат, добавлен 08.09.2013Вибір методу для математичного опису резонатора з відгалуженням основного елемента гідравлічного вібраційного контуру. Математична модель, конструктивна і розрахункова схеми. Вплив робочих параметрів резонатора з відгалуженням на коефіцієнт передачі.
контрольная работа, добавлен 26.10.2010Вибір структури моделі та розрахунок їх параметрів, перевірка адекватності та зведення до безрозмірної форми. Основи методу розрахунку параметрів настроювання регулятора та його застосування. Вибір регулятора за законом регулювання перехідних процесів.
курсовая работа, добавлен 25.05.2015Стан ріжучого інструменту на основі 3D-моделей. Метод точкового порівняння полігональних 3D-моделей об'єктів з перетворенням полігональної моделі інструменту у хмару точок. Комп'ютерний експеримент із застосування методу оцінки стану ріжучого інструменту.
статья, добавлен 23.02.2016Вивчення конструктивно-технологічних параметрів деталей для створення параметричних моделей їх опису. Розробка методики призначення групового технологічного оснащення токарської обробки і алгоритму автоматизованого групування деталей з комплексом ознак.
автореферат, добавлен 25.04.2014Особливості використання тензометричних датчиків для вимірювання неелектричних величин електричними методами. Обчислення величини допустимого навантаження для тарувальної балки. Розташування тензодатчиків для забезпечення температурної компенсації.
лабораторная работа, добавлен 05.12.2018Поліпшення методами математичного програмування якості керування удосконалених СПР ЕП ПС із підвищеним порядком астатизму і СС. Розробка інженерних методик настроювання оптимальних значень параметрів ПІ-регуляторів швидкості і диференцюючого зв'язку.
автореферат, добавлен 10.01.2014Моделирование и отработка на макете различных вариантов походки робота. Основные конструктивные и технологические решения, опробование программного обеспечения, вариантов походки и программного перемещения конечностей, проверка статической устойчивости.
статья, добавлен 30.07.2018Науково-технічний прогрес в області керування транспортними процесами. Методи розв’язання некоректних задач відновлення інформації багатокритеріальної оптимізації та диференціальних перетворень для інформаційного та математичного забезпечення АСУ.
автореферат, добавлен 29.08.2014Рассмотрение автоматической машины, состоящей из манипулятора и устройства программного управления его движением. Изучение истории начала разработки промышленных роботов. Определение кинематической схемы манипулятора. Расчет манипулятора-робота.
курсовая работа, добавлен 02.12.2016Розробка математичної моделі електромеханічних процесів, що протікають в електромагнітних реле залізничної автоматики з урахуванням особливостей їх конструкції. Пошук шляхів автоматизованого вимірювання параметрів нейтральних реле залізничної автоматики.
автореферат, добавлен 25.06.2014Линейные уравнения движения подводного робота. Реализация систем управления движениями подводного робота, характеристики микроконтроллера. Анализ основных причин возникновения опасных и вредных факторов при проектировании систем, пожарная безопасность.
дипломная работа, добавлен 22.09.2018Принципы автоматизации захватного устройства промышленного робота. Назначение и внутреннее устройство технологической установки, принцип ее действия и расчет основных параметров. Выбор датчиков и его обоснование, достоинства и технологические свойства.
контрольная работа, добавлен 19.05.2020Розробка моделі процесу відтворення одиниці об’ємної витрати газу в установках поршневого типу. Робота частотно-регульованого вузла електроприводу в комплекті з швидкісним циліндричним редуктором. Використання процедури менеджменту невизначеності.
статья, добавлен 30.01.2017Модернизация промышленного робота МП-9С за счёт использования вместо устройства ЭЦПУ-6030 контроллера ПЛК 110 ОВЕН. Электрическая схема подключения катушек клапанов и герконовых замыкателей к разъёму манипулятора. Пример конфигурации входов контроллера.
статья, добавлен 26.08.2016