Диференційна модель фільтра Калмана для локалізації автономного мобільного робота
Суть поточного положення автономного мобільного робота. Застосування алгоритму оптимальної лінійної фільтрації для оцінки параметрів одометричних датчиків. Розробка моделі фільтра Калмана на основі математичного апарату диференційних перетворень Пухова.
Подобные документы
Оцінка інформаційного ризику в модифікованому методі аналізу ієрархій, спричиненого недостовірністю, неоднозначністю, неповнотою експертних оцінок. Моделювання мережевої структури факторів і альтернатив, що дозволяє обробляти нечіткі оцінки експертів.
автореферат, добавлен 28.09.2014Розробка методів та алгоритмів для стандартизації оцінок економічної доцільності, часу окупності, оптимальної послідовності створення державних первинних еталонів, їх застосування. Принципи функціонування метрологічних центрів Держспоживстандарту.
автореферат, добавлен 11.02.2015Современные методы диагностики и ремонта дефектов в транспортной конструкции. Моделирование типа колесного робота-манипулятора, диагностирующего геометрию кузова автомобиля. Сканирование кузовной рамы для определения дефектов её отдельных компонентов.
статья, добавлен 16.07.2018Основні характеристики та призначення мікрокомп'ютерів, база для проектування підсистеми. Розробка структурної схеми та алгоритму роботи підсистеми віддаленого управління робототехнічною системою. Побудова моделі на основі мереж Петрі, її аналіз.
статья, добавлен 25.12.2016Прогнозування твердості і міцності абразивного інструменту на основі статистичного моделювання структури. Розробка імовірнісної моделі структури, що враховує спільний вплив конструктивно-технологічних параметрів інструменту на його робочі характеристики.
автореферат, добавлен 24.07.2014Анализ применения параллельных механизмов для мобильных многозвенных роботов. Исследование особенностей системы электропривод-звено робота с учетом ограниченной мощности привода. Разработка схем по реализации черве-, гусенице- и змееподобных роботов.
автореферат, добавлен 14.07.2018Изучение конструкции токарного станка ЧПУ модели 16К20Ф3, предназначенного для токарной обработки деталей со ступенчатым и криволинейным профилем, для нарезания резьбы в полуавтоматическом цикле. Расчет режимов резания, описание системы ПУ робота.
курсовая работа, добавлен 14.01.2010Анализ функциональной и структурной схемы следящей системы промышленного робота. Построение математической модели отдельных звеньев системы. Описание процесса синтеза корректирующего звена сервопривода, а также регулятора положения следящего привода.
курсовая работа, добавлен 17.05.2016Розробка розрахункової схеми муфти, що враховує голономні зв’язки між її елементами. Пружна характеристика муфти та її зв’язку з головними конструктивними параметрами. Застосування криволінійного паза нелінійностей. Розробка математичної моделі.
статья, добавлен 30.07.2016Експериментальне дослідження потоків рідкої і газової фаз в апараті, впливу технологічних параметрів на ефективність уловлення пилу. Розробка математичної моделі уловлення пилу та руху рідкої фази, яка враховує специфіку роторного вихрового апарату.
автореферат, добавлен 29.08.2015Розробка ефективності підвищення надійності роботи АД з КЗР за рахунок вдосконалення методів і засобів технічної діагностики на основі контролю параметрів робочого режиму електродвигуна і особливості забезпечення вірогідності постановки діагнозу.
автореферат, добавлен 15.07.2014Сутність застосування композиційного матеріалу на основі фосфогіпсу для створення рентгенозахисних конструкцій. Специфіка створення високоефективних захисних конструкцій. Області, параметри та ефективність застосування рентгенозахисних конструкцій.
автореферат, добавлен 29.07.2015Графік залежності зміни надлишкового тиску від швидкості робочої рідини при дроселюванні. Інтенсифікація видобутку вуглеводневої сировини як шлях зміцнення енергетичної незалежності держави. Математична модель інжекційної системи струминного апарату.
автореферат, добавлен 24.04.2019Тенденції підземної розробки вугільних пластів Донбасу, перспективи застосування суцільної системи розробки. Економіко-математична модель і виконання розрахунку параметрів суцільної системи розробки. Вплив параметрів закладної смуги на стійкість виробки.
автореферат, добавлен 06.11.2013Недостатки метода фиброэзофагогастроскопии в исследованиях желудочно-кишечного тракта. Разработка робота для диагностики, взятия материалов и для микроопераций при заболеваниях желудочно-кишечного тракта. Система сборки и разборки капсульного робота.
статья, добавлен 19.12.2017Характеристика проблем відновлення робочих поверхонь шляхом гідроімпульсної очистки поверхонь. Схема регенераційного вузла вакуум-фільтра з полотном та її аналіз. Залежність тиску та частоти обертання гідроімпульсного пристрою від подачі насоса.
статья, добавлен 22.01.2017Розробка методів локалізації наскрізних дефектів газопроводу без припинення транспортування газу і з метою забезпечення можливості заміни протяжних дефектних ділянок, застарілих та дефектних кранових вузлів без випорожнення і продувки трубопроводу.
автореферат, добавлен 14.10.2013Робота імітаційної моделі видобувного комбайна: різання вугілля зубками шнека, транспортування і навантаження. Аналіз режимів роботи видобувних комбайнів. Критерії заштибовки шнека і поломки зубка. Оцінка ефективності способу автоматизації режимів роботи.
автореферат, добавлен 12.07.2015Создание автономных машин-уборщиков как перспективное направление, имеющее приоритет в робототехнике. Знакомство с разработкой робота-пылесоса, облегчающего процедуру влажной уборки помещений. Анализ функций робота-пылесоса с искусственным интеллектом.
статья, добавлен 19.12.2017Дослідження методів підвищення точності стабілізації положення рухомого елемента плоских опор суперпрецизійної лінійної напрямної при обробці плоских поверхонь. Опис способу згладжувальних площин. Оцінка точності вимірів величин зазорів під датчиками.
статья, добавлен 16.11.2017Методи визначення координат, що використовуються для сканування поверхонь об’єктів в неруйнівному контролі. Перспективи застосування інерційних навігаційних систем для розв’язку задач координатної реєстрації положення датчиків на поверхні об’єктів.
статья, добавлен 14.07.2016Выбор кинематической схемы и параметров манипулятора с тремя степенями подвижности. Выбор двигателей для сочленений робота на основе расчета нужной мощности. Разработка алгоритма управления дискретно-непрерывной системы промышленного робота в явном виде.
дипломная работа, добавлен 16.11.2017Теоретичне дослідження процесів нестаціонарного теплообміну в системах ТГУ для оцінки структури й виду передатних функцій. Особливості розробки математичного апарату і програмного забезпечення для моделювання характеристик вентиляційних систем ТГУ.
автореферат, добавлен 26.07.2014Залежність рівня сталі в ковші коливань її поверхні від тиску у вакуум-камері і витрати аргону на продувку, залежність площі відкритої від шлаку поверхні розплаву. Розробка математичної моделі видалення водню зі сталі при її вакуумуванні в ковші.
автореферат, добавлен 29.07.2014Понятие, сущность и характеристика управляемости и наблюдаемости системы автоматизированного управления. Расчет поведения линейной системы в пространстве состояний собственных векторов матрицы. Условия управляемости в терминах исходной системы Калмана.
лекция, добавлен 22.07.2015