Разработка компьютерной динамической модели трехстепенного манипулятора
Кинематическая схема трехстепенного манипулятора, математическое описание и общие характеристики. Рабочая зона манипулятора. Определение диапазонов углов поворотов звеньев. Разработка динамической модели. Система виртуального моделирования Adams.
Подобные документы
Разработка алгоритма и программы построения трёхмерной проволочной модели манипулятора промышленного робота без подключения графической библиотеки. Исследование особенностей управления движением манипулятора, которое осуществляется с помощью клавиатуры.
лабораторная работа, добавлен 31.10.2016Прототип манипулятора Toshiba Machine SR-1554HZ, его технические характеристики. Метод Денавита-Хартенберга для расчета кинематической схемы и траектории движения манипулятора. Расчет на прочность оборудования и звеньев с помощью уравнения Лагранжа.
контрольная работа, добавлен 13.04.2011Разработка среднего манипулятора для захвата в открытом космосе грузов, запущенных с Земли. Конструкция системы. Расчет и выбор двигателей. Характеристики всех датчиков. Эскизная документация. Анализ деталей в системе конечно-элементного анализа ANSYS.
курсовая работа, добавлен 06.01.2015Создание математических моделей анализа управляющих сигналов манипулятора с целями идентификации паттернов, представляющих жесты оператора. Разработка программ анализа управляющих сигналов манипулятора, их синхронизации, классификации жестов оператора.
автореферат, добавлен 31.07.2018Конструкция промышленного робота. Исполнительный механизм робота. Схема двухзвенного манипулятора. Число, форма и способы соединения звеньев манипулятора. Схват клешнеобразной формы. Робот-сверловщик. Гидроцилиндр, сообщающий руке робота движение.
реферат, добавлен 18.05.2016Структурный анализ механизма робота-манипулятора, предназначенного для промышленного производства. Определение степени подвижности и маневренности. Зависимость перемещений, скорости, ускорения точки от времени для одного цикла. Зона обслуживания.
курсовая работа, добавлен 06.04.2012Получение матрицы поворота, представляющей собой результат последовательного выполнения поворотов. Применение уравнений Лагранжа-Эйлера для описания динамики движения двухзвенного манипулятора. Программа для расчета моментов, которые создают его звенья.
отчет по практике, добавлен 22.10.2017Разработка программы числового программного управления для обработки детали на обрабатывающем центре и шлифовальном станке. Планировка робототехнического комплекса со всеми положениями манипулятора и датчиков. Составление алгоритма работы манипулятора.
курсовая работа, добавлен 22.12.2017Анализ структурной схемы системы автоматического управления. Передаточные функции отдельных звеньев динамической системы. Нули и полюса эквивалентной передаточной функции. Вывод об устойчивости динамической системы. Графики ее временных характеристик.
лабораторная работа, добавлен 11.12.2020- 10. Естественно-языковые модели и обобщенные ограничения в задачах управления манипуляционными роботами
Применение роботов в компьютерно-интегрированных производствах. Использование аппарата общей теории неопределенности Л. Заде в постановке и решении задач. Формирование нечётких управляющих воздействий. Кинематическая схема трёхстепенного манипулятора.
статья, добавлен 18.01.2018 Программирование автоматического режима работы манипулятора. Монтаж микроконтроллера с панелью управления. Процедура создания зон действия и условий переходов. Наблюдение за ходом выполнения программы в UnityPro. Программирование степеней свободы.
лабораторная работа, добавлен 11.10.2013Понятие, цели и область применения имитационного моделирования. Его виды, основные преимущества и недостатки. Разработка концептуальной модели и описание программного продукта. Методы моделирования, общие параметры модели. Полученная модель. Статистика.
курсовая работа, добавлен 13.12.2013В работе разработаны программные модели PnP-манипулятора и системы транспортировки багажа в аэропорту, пригодные для их прототипирования. Для построения данных моделей использовались программные средства Oracle SOA Suite, OpenESB и Netbeans IDE.
статья, добавлен 02.01.2022Основные методы модернизации робототехнических манипуляторов первого поколения на базе промышленного робота БРИГ-10Б. Анализ кинематической модели робота БРИГ-10Б. Построение на основе параметрической идентификации виртуальной 3D модели манипулятора.
статья, добавлен 27.11.2018Общая характеристика расчетной схемы динамической системы манипулятора. Знакомство с алгоритмом проектирования устройства для центрирования труб. Рассмотрение основных особенностей операционной системы Windows XP. Анализ продукта Matlab Code Generation.
контрольная работа, добавлен 13.01.2020История изобретения и виды роботов. Разработка общей концепции лабораторного стенда. Этапы сборки робота-манипулятора в виде крана. Изучение функциональных возможностей микросхемы L293D. Интерфейс подключения к ПК и разработка управляющей программы.
практическая работа, добавлен 04.02.2015Этапы построения имитационной модели: структурный анализ, формализованное описание и построение модели. Характеристика структурного анализа и функциональной модели процессов в объектах экономики. Схема модели анализа интервала активности процесса.
реферат, добавлен 28.10.2017Классификация методов моделирования по типу модели. Математическое моделирование и математические модели. Особенности систем автоматизированного моделирования. Разработка моделей мехатронных систем. Обозреватель разделов библиотеки пакета Simulink.
учебное пособие, добавлен 29.10.2013Назначение и качество выполняемых работ при помощи шиномонтажного оборудования. Установка манипулятора "третья рука" на автоматических стендах. Подробное описание создания 3D модели объекта - шиномонтажного станка. Создание фантома корпуса станка.
курсовая работа, добавлен 27.04.2015Способ синтеза траектории движения механизма манипулятора, на основе использования области, задающей разрешенные конфигурации в пространстве обобщенных координат. Соответствие точек пространства положений выходного звена и конфигурационного пространства.
статья, добавлен 30.07.2017Разработка программной модели вычислительного центра и ее формализация. Концептуальная схема модели. Модель системы (Q-схема). Схема алгоритма программы. Описание программной реализации модели на языке GPSS/PC. Получение результатов моделирования системы.
курсовая работа, добавлен 09.06.2012Разработка систем виртуального окружения как одно из наиболее перспективных направлений в компьютерной графике. Трехмерные модели объектов и алгоритмы их поведения. Описание сетевых систем виртуального окружения на основе недоопределенных вычислений.
статья, добавлен 18.01.2018Анализ требований к информационной системе учёта компьютерной техники. Разработка логической модели данных и обоснование выбора инструментальных средств. Разработка физической модели данных и проектирование интерфейса. Реализация программного средства.
курсовая работа, добавлен 28.03.2017Создание Марковской модели исследуемой системы массового обслуживания. Проведение исследования концепций с неограниченным и ограниченным ожиданием. Описание и параметры Simulink-модели учения. Изучение результатов компьютерного моделирования программы.
курсовая работа, добавлен 05.11.2017Постановка задачи имитационного моделирования. Разработка и описание моделирующих алгоритмов для реализации имитационной модели. Выбор и обоснование инструментальных средств. Описание пользовательского интерфейса. Тестовый пример, моделирующий алгоритм.
дипломная работа, добавлен 07.08.2018