Обеспечение устойчивости программного движения электромеханического манипулятора
Исследование механизма обеспечения асимптотической устойчивости программного движения электромеханических систем с голономными связями. Условия асимптотической устойчивости движения модели трехзвенного управляемого электромеханического манипулятора.
Подобные документы
Анализ последних достижений науки и техники в области оборудования с компьютерным управлением. Патентно-информационный поиск. Принцип подъемного механизма робота-манипулятора. Расчет передачи винт-гайка. Разработка алгоритма экспериментальной установки.
курсовая работа, добавлен 01.04.2021Методика расчета цилиндрических зубчатых передач. Разработка компьютерной программы, облегчающей выбор параметров зубчатых колес. Проектирование механизма автоматического манипулятора для перемещения деталей в течение производственного процесса.
дипломная работа, добавлен 30.07.2016Рассмотрение особенностей расчета основных параметров механизма двухступенчатого электромеханического привода. Анализ механических передач, применяемых на предприятиях общественного питания. Способы определения общего передаточного числа привода.
реферат, добавлен 14.02.2013Расчёт собственных частот модели, описание метода составления уравнения движения. Преобразование уравнений движения к стандартному вид. Численные методы решения дифференциальных уравнений. Таблица идентификаторов, вывод уравнений движения заданной модели.
курсовая работа, добавлен 26.09.2018Особенности кинематики кривошипно-шатунного механизма. Разработка программного обеспечения для пакета прикладных программ Mathcad. Кинематический анализ и моделирование движения кривошипно-шатунного механизма с нагрузкой или в режиме холостого хода.
статья, добавлен 06.02.2017Рассмотрение динамической и математической моделей движения иглы в замке вязального механизма. Осуществление процесса петлеобразования с помощью платин, вязальных игр, нитеводителей и прессов. Синтез закона движения иглы, траектория кулирного клина.
курсовая работа, добавлен 10.11.2012Анализ алгоритма нахождения рабочей зоны манипулятора параллельной структуры на основе решения обратной задачи кинематики. Определение массива сечений в трех координатных плоскостях с последующим их объединением в единую рабочую зону манипулятора.
статья, добавлен 02.02.2019Выбор электродвигателя для манипулятора захвата труб. Определение времени работы механизма на участке передвижения. Расчет преобразователя частоты. Характеристика типа двигателя и редуктора, служащего для повышения вращающегося момента на валу двигателя.
курсовая работа, добавлен 21.12.2015Механизмы для передачи и преобразования движения. Параметры приводов МС, требования, предъявляемые к их способу управления, быстродействию и точности. Схема привода манипулятора. Применение пневматических приводов в МС. Классификация способов управления.
лекция, добавлен 05.08.2013Исследование равновесия конструкции. Определение центра тяжести пространственной конструкции. Определение кинематических характеристик движения материальной точки. Исследование движения материальной точки, находящейся под действием постоянных сил.
курсовая работа, добавлен 17.01.2020Характеристика двухподвижного четырехзвенника, его геометрический анализ. Анализ рабочей зоны манипулятора. Определение угловых координат входных звеньев, обеспечивающих попадание полюса двухподвижного манипулятора в точку с заданными координатами.
статья, добавлен 30.07.2018Исследованы области пространства конфигураций, задающих совокупность достижимых точек рабочей зоны манипулятора с учетом положения запретных зон. Для аналитического задания областей использована теория множеств и совокупность поверхностей второго порядка.
статья, добавлен 28.07.2017Принцип работы конвейеров с подвесной лентой. Формирование условий обеспечения движения подвесок дискретного участка при отсутствии скольжения приводного ролика, влияния конструктивных параметров подвесок на обеспечение его работоспособного состояния.
статья, добавлен 27.05.2018Описание гидрокинематической схемы лесного манипулятора с подключением дополнительного демпфера. Определение оптимальных параметров демпфера для снижения динамической нагруженности манипулятора на основании решения математической модели рабочих процессов.
статья, добавлен 28.04.2017Классификация кулачковых механизмов по конструктивным признакам. Схема нерегулируемого механического привода с остроконечным толкателем. Геометрия и кинематика простейшего кулачкового механизма. Анализ движения толкателя. Условия передачи движения.
лекция, добавлен 18.03.2018Разработка конструкции генератора возвратно-поступательного движения с самовозбуждением без постоянных магнитов. Описание распределения магнитных полей при разных положениях подвижного магнитопровода с помощью программного комплекса CONSOL Multiphysics.
статья, добавлен 27.05.2018Передаточные функции замкнутой и разомкнутой систем автоматического управления. Исследование их устойчивости по критерию Гурвица и годографу Найквиста. Дифференциальное уравнение замкнутой САУ. Построение вещественной и мнимой частотных характеристик.
курсовая работа, добавлен 03.12.2016Исследование оптимальных управлений переносным движением упругих систем с произвольным числом степеней свободы. Трудности моделирования сложных многомерных систем. Составление дифференциальных уравнений движения без учета сопротивления движению.
статья, добавлен 16.02.2013Особенности создания оборудования широкого назначения путем применения в конструкции массово изготовляемых высокоточных модулей направляющих, электромеханического привода, шаговых и серводвигателей. Использование систем числового программного управления.
статья, добавлен 27.05.2018Проектирование кинематической схемы и отдельных элементов конструкции роботизированной руки-манипулятора. Разработка принципиальной электрической схемы, программного обеспечения, подбор комплектующих, сборка, регулировка и испытание макетного образца.
статья, добавлен 10.04.2019Обратные связи, применяемые в системе управления электромеханических силокомпенсирующих систем, обеспечивающих требуемые параметры движения космонавтов в горизонтальной плоскости тренажеров, предназначенных для моделирования пониженной гравитации.
статья, добавлен 30.04.2018Алгоритм исследования устойчивости систем автоматического управления с помощью алгебраического критерия Гурвица. Анализ изучения постоянства линейных концепций за коэффициентом Михайлова. Характеристика частотного параметра неизменности Найквиста.
лекция, добавлен 22.07.2015Модернизация привода главного движения и механизма переключения. Замена сложной селективной системы управления на более простую многорукояточную, включающую зубчатореечную передачу. Внедрение клиноременной передачи. Термообработка для зубчатого колеса.
курсовая работа, добавлен 18.05.2012Определение сил взаимодействия машины с деревом при валке и перемещении деревьев. Траектория движения конца манипулятора. Определение сил сопротивления перемещению дерева и параметров привода рычагов захватных устройств. Определение формы сечения рычага.
лабораторная работа, добавлен 11.11.2014Методика построения варианта функционала Лагранжа теории сетчатых оболочек с учетом геометрической нелинейности и деформаций поперечного сдвига на основе континуальной модели. Определение устойчивости сетчатой оболочки к прогрессирующему разрушению.
автореферат, добавлен 25.09.2018