Обеспечение устойчивости программного движения электромеханического манипулятора
Исследование механизма обеспечения асимптотической устойчивости программного движения электромеханических систем с голономными связями. Условия асимптотической устойчивости движения модели трехзвенного управляемого электромеханического манипулятора.
Подобные документы
Математическое моделирование мостового манипулятора с раздельным приводом как многомерного объекта управления. Разработка цифровой системы автоматического управления движением манипулятора с раздельным приводом и параметрическая оптимизация регуляторов.
автореферат, добавлен 10.08.2018Параметры динамической модели машины. Формы уравнений движения динамической модели: энергетическая и дифференциальная. Механические характеристики гидро- и пневмоцилиндров. Предпосылки решения динамической задачи. Графический прием определения движения.
реферат, добавлен 18.03.2018Проведение исследования 3D-модели детали. Основные характеристики станка и устройства числового программного управления. Схема базирования и закрепления заготовки. Основные этапы применения системы ADEM для расчета траектории движения инструмента.
курсовая работа, добавлен 09.09.2022Современные методы диагностики и ремонта дефектов в транспортной конструкции. Моделирование типа колесного робота-манипулятора, диагностирующего геометрию кузова автомобиля. Сканирование кузовной рамы для определения дефектов её отдельных компонентов.
статья, добавлен 16.07.2018Выбор электрооборудования для проекта электромеханического привода конвейера. Требуемая мощность электродвигателя. Кинематический расчет редуктора и передач. Выбор материала и термообработки. Расчет коэффициентов, эквивалентная нагрузка подшипников.
курсовая работа, добавлен 24.01.2012Оптимизация типичной линейной системы автоматического регулирования с использованием программного пакета моделирования VisSim. Построение структурно-аналитической модели САР. Оценка ее устойчивости. Определение настроечных параметров ПИ-регулятора.
курсовая работа, добавлен 21.05.2017Разработка алгоритма формирования пространственной траектории движения в векторной форме. Проектирование численного алгоритма расчета летно-технических характеристик самолетов с винтовым движителем. Расчет параметров их устойчивости и управляемости.
автореферат, добавлен 28.03.2018Выбор двигателя по мощности. Расчет редуктора на прочность. Проверка выбора двигателя по пусковому и номинальному моменту. Определение уровня зубчатых передач. Проектирование корпуса электромеханического привода. Определение скорости вращения колёс.
курсовая работа, добавлен 28.04.2014Исследование кинематической схемы рычажного механизма, анализ режима его движения под действием заданных сил. Определение коэффициента полезного действия. Проектирование кулачкового механизма и эвольвентного зацепления прямозубых цилиндрических колес.
дипломная работа, добавлен 21.11.2017Получение дифференциальных уравнений, описывающих движения манипуляционных систем с упругими звеньями. Выделение отклонений и динамических ошибок обобщенных координат от их программных значений, вызванных упругими свойствами звеньев данных систем.
статья, добавлен 27.05.2018Построение частотных характеристик элементарного звена заданного передаточной функцией. Определение устойчивости замкнутой системы автоматического регулирования по передаточной функции разомкнутой системы регулирования. Получение закона движения.
контрольная работа, добавлен 30.01.2015Габариты несущих частей манипулятора. Проверка направляющих на рабочую нагрузку. Расчет вертикальной и радиальной направляющих. Выбор типа и схемы установки подшипников. Расчет подшипников на быстроходном валу. Расчет червяка и червячного колеса.
отчет по практике, добавлен 01.10.2017Недостатки конструкции двигателя с кривошипно-шатунным механизмом. Кинематическая схема механизма преобразования движения, число степеней подвижности. Разработка конструкции рычажно-кулачкового подвижного механизма роторно-лопастного двигателя.
статья, добавлен 30.07.2018Построение принципиальной, функциональной и структурной схем системы автоматического управления. Описание работы системы с помощью математических уравнений. Исследование устойчивости САУ при помощи критериев устойчивости (Гурвица, Михайлова, Найквиста).
курсовая работа, добавлен 01.12.2018Кинематическое исследование рычажного механизма аналитическим методом. Определение потерь мощности на трение во всех парах кулачкового механизма. Кинематический анализ и геометрический синтез зубчатого механизма. Построение графиков движения толкателя.
курсовая работа, добавлен 20.10.2014Построение системы автоматического управления процессами движения образцов медицинских протезов в составе устройства физического моделирования. Состав платформ автоматизации производства. Реализация системы автоматического управления процессом движения.
статья, добавлен 29.08.2016Исследование некоторых проблем устойчивости глинистых отложений в частности, методов ингибирования их гидратации. Основные факторы устойчивости аргиллитовых глин. Разработка ингибитора, представляющего собой многокомпонентный состав на основе асфальтенов.
статья, добавлен 23.01.2019Виды однокоординатных модулей движения, разработанных для решения задач автоматизированного машиностроения. Мехатронные модули вращательного движения на базе высокомоментных двигателей. Преимущества вентильных двигателей по сравнению с коллекторными.
лекция, добавлен 05.08.2013Разработка алгоритма поиска заданной неисправности в системе числового программного управления, особенности диагностики субблока оборудования. Расчет мощности и выбор двигателя для приводов главного движения и подачи, коэффициенты тепловой перегрузки.
курсовая работа, добавлен 23.03.2015Схемы определения грузовой устойчивости козловых кранов вдоль и поперек подкранового пути. Условия, от которых зависит сила инерции поступательно движущегося груза. Методы уменьшения необходимой массы противовеса крана с переменным вылетом стрелы.
статья, добавлен 03.03.2018Разработка итерационной процедуры определения параметров движения изображения. Формирование изображения движущегося яркостного объекта. Применение метода функционализации для определения оценок вектора скорости движения носителя изобразительной системы.
статья, добавлен 28.01.2020Исследование параметров и режимов движения аэросмеси на загрузочном участке трубопроводных систем пневмотранспорта с кольцевым эжектором. Особенности взаимодействия потоков воздуха. Учет технологических и режимных параметров работы оборудования.
статья, добавлен 24.02.2016Методика обработки детали типа "Пластина". Разработка технических требований и параметров робота. Динамический расчет исполнительных механизмов манипуляторов. Выбор параметров привода выдвижения штанги руки манипулятора. Расчет механического схвата.
курсовая работа, добавлен 16.04.2012Повышение безопасности эксплуатации и устойчивости стационарных башенных кранов. Обеспечение устойчивости крана управлением механизмами поворота и фиксации башни для предупреждения перегрузок, возникающих вследствие изменения динамики ветрового потока.
автореферат, добавлен 02.05.2018Комплексная оценка эффективности системы технического обслуживания и ремонта оборудования. Особенности и режимы работы аппаратно-программного диагностического комплекса. Схема измерения параметров вибрации насосного агрегата в процессе эксплуатации.
статья, добавлен 20.11.2015