Обеспечение устойчивости программного движения электромеханического манипулятора
Исследование механизма обеспечения асимптотической устойчивости программного движения электромеханических систем с голономными связями. Условия асимптотической устойчивости движения модели трехзвенного управляемого электромеханического манипулятора.
Подобные документы
Разработка микропроцессорной системы управления робототехнического комплекса для сортировки. Исследование динамических характеристик робототехнического манипулятора. Изучение временных цикловых диаграмм движения манипулятора по всем степеням свободы.
статья, добавлен 27.11.2018Грузовая устойчивость при установке КМУ 3002К на шасси КамАЗ 43118. Коэффициенты устойчивости при различных расчетных положениях крана-манипулятора на шасси КАМАЗ 43118 с КМУ РК 3002К. Положение при определении устойчивости крана-манипулятора.
статья, добавлен 02.03.2019Рассмотрение автоматической машины, состоящей из манипулятора и устройства программного управления его движением. Изучение истории начала разработки промышленных роботов. Определение кинематической схемы манипулятора. Расчет манипулятора-робота.
курсовая работа, добавлен 02.12.2016- 4. Исследование движения базового шасси крана-манипулятора с помощью многомассовых динамических моделей
Разработка многомассовых динамических моделей крана-манипулятора при движении с грузом. Воздействие геометрической неровности опорной поверхности на динамическую нагруженность базового шасси крана-манипулятора и вибронагруженность оператора машины.
статья, добавлен 27.05.2018 Разработка модели манипулятора с демпфером, встроенным в гидросистему механизма поворота колонны. Воспроизведение физических процессов, происходящих в механической и гидравлической подсистемах манипулятора. Описание устройства системой уравнений.
статья, добавлен 29.04.2017Описание гидрокинематической схемы лесного манипулятора с подключением дополнительного демпфера. Измерение давления и поворота стрелы манипулятора. Определение оптимальных параметров демпфера для снижения динамической нагруженности манипулятора.
статья, добавлен 28.04.2017Исследование переносного движения объекта как абсолютно твердого тела при заданной скорости в начальный момент времени из исходного состояния в конечное состояние покоя. Изучение конечной жесткости телескопической руки манипулятора при перемещении.
статья, добавлен 29.08.2016Сравнительное исследование различных разжимных устройств тормозов колесных машин. Метод расчета мотоцикла с коляской на устойчивость движения. Взаимосвязь конструктивных параметров и критериев устойчивости мототранспортных средств, их дорожные испытания.
автореферат, добавлен 14.02.2018Причины опрокидывания малогабаритного погрузчика с бортовой системой поворота, кинематика его движения при торможении отстающего борта. Определение гравитационных усилий, действующих на погрузчик. Обеспечение квазистатической устойчивости машины.
статья, добавлен 22.01.2017Понятие манипулятора, его виды и сферы применения. Определение числа степеней свободы механической системы и зоны обслуживания. Структурный анализ руки и звеньев манипулятора. Векторные уравнения для определения положения схвата манипулятора.
курсовая работа, добавлен 19.08.2012Кинематическая схема семизвенного манипулятора с пятью вращательными и одной поступательной парами. Исследование геометрии манипулятора графоаналитическим методом. Определение переменных параметров коночного звена. Решение обратной задачи в пространстве.
статья, добавлен 19.12.2017Разработка подходов к исследованию устойчивости виброзащитных систем с упругодемпфирующими элементами гистерезисного типа и жидкостными звеньями при гармонических и случайных воздействиях. Определение устойчивости областей движения и виброзащитных систем.
автореферат, добавлен 24.05.2018Схема оптимизированного позиционного регулятора с наблюдателем состояния. Исследование полунатурной физической модели позиционного электропривода руки портального манипулятора на испытательном комплексе систем электроприводов с имитацией режимов работы.
статья, добавлен 31.08.2018Понятие о динамической модели машины, ее параметры и уравнения движения. Режимы движения машинного агрегата. Установившийся режим движения. Неравномерность движения и методы ее регулирования. Маховик и его роль в регулировании неравномерности движения.
лекция, добавлен 06.09.2012- 15. Особенности разработки программного комплекса моделирования движения аэробаллистических объектов
Реализация программного комплекса математического моделирования движения аэробаллистических объектов, заключающаяся в модульном подходе к построению структуры комплекса и разбиении всей траектории полета на этапы. Оценка погрешностей системы управления.
статья, добавлен 28.10.2018 Рассмотрение режимов движения электроподвижного состава и выбор типа электромеханического преобразователя энергии. Определение кривых движения поезда интегрированием дифференциального уравнения методом Эйлера. Расчет основных энергетических показателей.
статья, добавлен 22.03.2016Краткое описание работы основного механизма подъёма и схвата манипулятора. Исходные данные и постановка задачи расчета эвольвентного зацепления зубчатой передачи, ее построение. Синтез планетарного редуктора. Проектирование кулачкового механизма.
курсовая работа, добавлен 18.02.2009Построение физико-математической модели. Результаты расчетов, проведенных для выбора оптимальной геометрии сопла. Апробационное моделирование выбранной схемы. Повышение производительности мобильной гидроабразивной установки подводного манипулятора.
курсовая работа, добавлен 17.11.2020Моделирование и отработка на макете различных вариантов походки робота. Основные конструктивные и технологические решения, опробование программного обеспечения, вариантов походки и программного перемещения конечностей, проверка статической устойчивости.
статья, добавлен 30.07.2018Характеристика электрооборудования механизма захвата манипулятора. Выбор электродвигателя и редуктора. Расчет приведенных моментов инерции, коэффициентов жесткости. Расчет параметров схем пуска и торможения. Построение функциональной схемы электропривода.
курсовая работа, добавлен 23.02.2018- 21. Техническая эксплуатация и ремонт электрооборудования механизма движения ленточного транспортера
Основные требования к электроприводу и автоматике. Проверка мощности электродвигателей и их выбор. Особенности организации монтажа электрического и электромеханического оборудования. Характеристика правил техники безопасности при разборке и ремонте.
курсовая работа, добавлен 31.03.2016 Ортогональная проекция кинематической схемы манипулятора с чередующимися тремя вращательными и тремя поступательными парами. Определение переменных параметров конечного звена по заданным постоянным параметрам. Обратная задача геометрии манипулятора.
статья, добавлен 19.12.2017Разработка алгоритма и программного обеспечения для возможности усиления противоаварийной устойчивости узлов ленточных конвейеров. Исследование конструкций шахтных ленточных конвейеров с точки зрения безопасности эксплуатации их составляющих узлов.
статья, добавлен 14.01.2017Структурная схема электромеханического привода. Определение основных конструктивных отличий интеллектуального электропривода от традиционного электромеханического. Контроль положения запорного органа арматуры. Недостатки устройства ограничения привода.
статья, добавлен 23.05.2018Кинематический анализ автооператора. Изучение структурного анализа механизма. Исследование движения схвата. Построение планов механизма и графиков движения входных звеньев. Оценка сходимости результатов. Характеристика синтеза кулачкового механизма.
курсовая работа, добавлен 26.05.2016