Обеспечение устойчивости программного движения электромеханического манипулятора
Исследование механизма обеспечения асимптотической устойчивости программного движения электромеханических систем с голономными связями. Условия асимптотической устойчивости движения модели трехзвенного управляемого электромеханического манипулятора.
Подобные документы
Аксонометрическая и ортогональная проекции кинематической схемы манипулятора с четырьмя вращательными и двумя поступательными парами. Прямая и обратная геометрическая задача определения переменных параметров конечного звена по постоянным значениям.
статья, добавлен 19.12.2017Классификация и область применения строительных манипуляторов. Выбор конструкции машины. Расчет гидроцилиндров, трубопроводов гидросистемы, металлоконструкций и стрелы манипулятора на прочность, рукоятки, сварного шва. Технология восстановления деталей.
дипломная работа, добавлен 02.06.2018Проверка условий обеспечения устойчивости стенки и поясов поперечного сечения колонны. Определение ширины поперечного сечения колонны из условия равной устойчивости. Проверка принятого расчетного сопротивления бетона. Технология сборки и сварки колонны.
курсовая работа, добавлен 05.03.2018Определение зависимости устойчивости оболочек, пластин и стержней от критических нагрузок, характеристик материалов и геометрических параметров изделия. Особенности решения проблемы устойчивости и несущей способности в целом тонкостенных конструкций.
статья, добавлен 28.08.2016Механизм как система тел, подвижно связанных друг с другом, которая совершает определенные движения. Кинематическая пара – результат подвижного соединения двух звеньев, контактирующих между собой. Методика расчета числа степеней свободы манипулятора.
контрольная работа, добавлен 19.03.2018Построение схемы механизма параллельной кинематики. Определение рабочей зоны манипулятора. Рассмотрение областей пространства в декартовых, цилиндрических и сферических координатах. Исследование влияния длины штанг механизма на рабочую область.
статья, добавлен 29.11.2018Рассмотрение движения частицы на качающемся конвейере при действии дополнительного силового поля. Анализ характера установившегося режима движения частиц при заданных значениях параметров. Определение безотрывного перемещения частиц по поверхностности.
статья, добавлен 27.11.2018Изучение простейших звеньев, устойчивости и качества систем автоматического регулирования в текстильной промышленности. Описания требований к выполнению и оформлению контрольных работ. Расчет устойчивости и передаточной функции многоконтурной системы.
методичка, добавлен 26.12.2010Определение размеров элементов составного поперечного сечения из условия устойчивости, расчет запаса устойчивости. Расчет расстояния между соединительными планками из условия равенства местной и общей гибкости. Вывод о рациональной форме сечения колонны.
контрольная работа, добавлен 25.01.2016Редуктор как механизм, состоящий из зубчатых и червячных передач, установленных в отдельном корпусе, основное назначение. Основные особенности кинематического и силового расчетов электромеханического привода. Способы проверки долговечности подшипников.
контрольная работа, добавлен 14.05.2013Характеристика кинематической схемы электромеханического привода. Методика определения ширины венца червячного колеса. Порядок вычисления мощности редуктора на быстроходном валу. Принцип устройства роликового, конического и однорядного подшипников.
курсовая работа, добавлен 24.12.2014Направления движения исполнительных органов станков с ЧПУ. Положение и обозначение координатных осей оборудования. Определение нулевой точки заготовки на токарном и фрезерном станках. Классификация систем программного управления на производстве.
лекция, добавлен 09.09.2017Расчёт основных механизмов электромеханического подъемника. Определение параметров электродвигателя для его привода. Расчет силовой винтовой передачи. Диаметры и шаги трапецеидальной резьбы по ГОСТ 24737-81. Величина полярного момента сопротивления.
курсовая работа, добавлен 10.11.2014Возникновение импульсов между соударяющимися элементами. Создание волновых процессов в длинных корпусах. Схема ударного взаимодействия звеньев механизма. Теорема изменения количества движения и главного момента количества движения системы при ударе.
статья, добавлен 03.04.2018Математическая модель системы автоматического управления: функциональная и структурная схемы, их элементы. Расчет настроек регулятора. Анализ устойчивости системы по критерию Найквиста и построение области устойчивости. Исследование качества системы.
курсовая работа, добавлен 24.03.2015- 66. Расчеты потокораспределения для обеспечения противоаварийной устойчивости сети 110-220-500 КВ УРАЛА
Структура сети в окрестной сети Рефтинской ГРЭС. Генераторы, нагрузки и линии электропередачи электрической сети в окрестности РефтГРЭС. Потери от местных нагрузок и транзитных потоков. Параметры кросс-трансформатора сети программного комплекса RastrWin.
дипломная работа, добавлен 28.04.2011 Исследование движения напорных потоков в трубопроводах. Гидравлические и геометрические характеристики открытых русел. Анализ схемы равномерного движения жидкости. Расчет пропускной способности каналов. Обеспечение вентиляции водоотводящих коллекторов.
лекция, добавлен 26.09.2017- 68. Организация технического обслуживания и ремонта электрического и электромеханического оборудования
Изучение построения производственной структуры подразделения. Ознакомление с документами по номенклатуре и срокам проведения работ. Особенности работы по модернизации электрического и электромеханического оборудования, а также внедрения новой техники.
отчет по практике, добавлен 06.12.2015 Применение манипуляционных роботов для выполнения технологических операций на производстве. Расчет усилий захвата для манипулятора: анализ различных видов устройств, сравнительная характеристика и типовые схемы зажимных, вакуумных и электромагнитных ЗУ.
дипломная работа, добавлен 18.02.2011Рассмотрение подходов к моделированию и управлению манипуляторами. Построение структурной кинематической схемы манипулятора. Разработка системы управления манипулятором на основе Arduino. Параметры компьютерной программы для управления манипулятором.
дипломная работа, добавлен 23.07.2015Структурный анализ и недостающие размеры рычажного механизма. Определение скоростей и ускорений центров масс и построение диаграммы движения выходного звена. Рычаг Жуковского: действие на механизм силы тяжести и инерции. Диаграмма движения толкателя.
курсовая работа, добавлен 30.08.2010Синтезирование микрогели на основе N-винилкапролактама (ВК) и N-винилимидазола (ВИ) с различными молярными соотношениями сомономеров. Исследование их термочувствительных свойств и устойчивости по отношению к коагулирующему действию электролитов.
статья, добавлен 12.06.2021- 73. Зависимости статической устойчивости прямоугольных цилиндрических траловых досок от их удлинения
Оценка и обоснование возможности увеличения удлинения разноглубинной прямоугольной траловой доски при условии обеспечения необходимого запаса ее статической устойчивости. Характеристика результатов расчетов силовых характеристик разноглубинных тралов.
автореферат, добавлен 18.03.2018 Особенности движения поверхностных волн, анализ имеющихся методик нахождения закономерностей их изменения в процессе движения R–волны вдоль свободной поверхности. Корректировка критических нормативных показателей сейсмобезопасности поверхностных объектов.
статья, добавлен 30.01.2017Создание роботизированного технологического комплекса сборки. Выбор типа робота-манипулятора и накопителя, разработка конструкции захватов. Установка связи манипулятора с технологическим оборудованием. Статистическое обследование сборочных узлов.
статья, добавлен 29.06.2017