Методы определения траектории движения мобильного робота
Обход препятствий - главная задача при поиске траектории робота в окружающем пространстве. Генетические алгоритмы, нейросетевые реализации систем планирования - одни из основных интеллектуальных методов поиска траекторий, применяемых в робототехнике.
Подобные документы
Проблема ориентации мобильного робота в окружающей среде. Оценка существующих методов определения расстояния до препятствий. Алгоритм распознавания параметров препятствий. Вычисление углового размера объекта. Графическое отображение системы уравнений.
статья, добавлен 14.12.2016Развитие методов планирования траекторий перемещения мобильных роботов, функционирующих в средах с неизвестным расположением препятствий. Разработка нечеткого планировщика пути перемещения мобильных автономных роботов для трехмерных пространств.
статья, добавлен 28.07.2017Стратегия управления движением мобильного робота по пересеченной местности. Методика построения регуляторов, обеспечивающих отслеживание роботом программной траектории с заданной точностью. Процесс формирования траектории объезда препятствий местности.
автореферат, добавлен 14.04.2018Особенности обнаружения препятствий в ближней зоне мобильного робота. Алгоритмы обнаружения препятствий с алгоритмом "3D-облака точек". Создание 3D-облака точек и преобразование "2D-PointCloud". Особенности получения сенсорной карты внешней среды.
статья, добавлен 29.06.2017Разработка динамической и кинематической модели двухколесного мобильного робота. Его основные функции. Эффективность применения нечеткого логического контроллера для обеспечения движения колесного мобильного робота в неструктурированной окружающей среде.
статья, добавлен 03.02.2021Изучение структуры баллистического метода. Свойства параболической траектории. Дифференциальные уравнения поступательного движения. Методы решения задачи внешней баллистики. Свойства траектории снаряда в воздухе. Язык программирования и среда разработки.
дипломная работа, добавлен 07.08.2018Асимптотический метод создания алгоритма преследования для мобильного робота. Формирование управляющих сигналов. Применение координаты преследуемого объекта относительно робота и одометрическая информация. Алгоритм управления движением колёсной платформы.
статья, добавлен 28.10.2018Формализация окружающей среды для планирования траекторного перемещения автономного мобильного робота к заданной целевой точке в условиях неопределенности (с разнородными наземными преградами). Классификация препятствий, определение степени их опасности.
статья, добавлен 26.11.2016Изучение реализации механизма эмоций мобильного робота на базе гибридной нейро-продукционной системы. Эмоции как индикатор состояния и усилитель мотивации робота, их роль в условиях неполноты информации. Влияние отрицательных эмоций на поведение робота.
статья, добавлен 19.01.2018Расчёт и построение линейной траектории движения объекта управления при исходном ее положении в начале координат до точки. Вычисление траектории движения объекта управления по окружности, если заданы координаты начальной и конечной опорных точек дуги.
контрольная работа, добавлен 24.09.2014Тактико-технические данные и особенности конструкции прототипа человекоподобного робота. Характеристика внешнего облика создаваемого мобильного робота. Специфика электронного и программного наполнения робота, основные функции управления "Умным домом".
статья, добавлен 17.01.2018Анализ задачи планирования траектории на плоскости как задачи отыскания пути на графе специальной структуры. Описание иерархического алгоритма решения. Анализ результатов, подтверждающих эффективность применения предлагаемого алгоритма на практике.
статья, добавлен 18.01.2018Основание метода потенциалов на реализации движения мобильного робота в поле "информационных сил" ("притяжение" к целевой точке, "отталкивание" от препятствий). Результаты использования метода потенциалов для управления распределенной мобильной системой.
статья, добавлен 28.10.2018Способ синтеза траектории движения механизма манипулятора, на основе использования области, задающей разрешенные конфигурации в пространстве обобщенных координат. Соответствие точек пространства положений выходного звена и конфигурационного пространства.
статья, добавлен 30.07.2017Комплексно рассмотрена модификация метода планирования маршрута А-звездочка для подвижных роботов. Показано, что учет препятствий в локальной окрестности подвижного робота является необходимым, но не достаточным для рационального планирования маршрута.
статья, добавлен 01.02.2019Рассмотрение и характеристика сущности процесса реализации нейронной сети для автономной навигации мобильного робота, используя данные, собранные с ультразвуковых датчиков, которые установлены на его корпусе. Ознакомление с архитектурой нейронной сети.
статья, добавлен 19.02.2019Функциональные возможности интеллектуальных систем. Элементарная база для аппаратной реализации нейрокомпьютера. Анализ возможности применения робастных методов в ИС высокой точности и надежности. Пространство Харди. Функциональное программирование.
учебное пособие, добавлен 12.05.2014Управление технологическими устройствами на базе вырожденного двухзвенного механизма. Расчет параметров интерполяционного шага микроконтроллера. Синтез алгоритма интерполяции отрезка прямой для планирования траектории движения двухзвенного механизма.
статья, добавлен 30.05.2017Определение основных принципов, видов, моделей, областей применения компьютерного моделирования. Моделирование пространства и объектов рабочей для мобильного робота посредством Microsoft Robotics Studio. Создание программы управления мобильным роботом.
дипломная работа, добавлен 06.08.2017Пример реализации мобильного робота с минимальным набором датчиков, а также применение алгоритмов компьютерного зрения для автоматического управления. Вычисление кода указателя. Управляющая команда для сервоприводов. Локализация положения робота.
статья, добавлен 28.10.2018Анализ архитектуры аппаратной части автономного мобильного исследовательского мини-робота. Изучение многоагентных кооперативных алгоритмов управления группой роботизированных механизмов. Применение системы навигации без использования внешней коррекции.
статья, добавлен 07.11.2018Характеристика подходов к кодированию решений и алгоритмы выполнения основных генетических операторов поиска на графах, учитывающих непостоянство структур хромосом при переходе от одного варианта решения к другому. Поиск оптимальной альтернативы.
доклад, добавлен 18.01.2018Структура матрицы ключевых элементов (КЭ) и ее соединение с блоком принятия решений. Использование тормозных регрессивных квазиполей. Визуализация процесса распространения волны возбуждения (показана белым светом) в матрице. Структурная схема КЭ.
статья, добавлен 29.06.2017Мехатронные системы платформенного типа. Планирование траектории движения схвата в декартовой системе координат. Матрицы перехода между системами координат. Дискретные промежутки времени. Решение кинематической задачи. Определение траектории сближения.
методичка, добавлен 06.07.2012Особенности разработки распределенного планировщика для систем принятия решений реального времени, ориентированного на использование параллельных технологий. Задача интеллектуального планирования как задача поиска решения в пространстве состояний.
статья, добавлен 17.01.2018