Этапы движения четырехзвенного робота, перемещающегося с отрывом от поверхности
Описание прыжка робота в виде последовательности этапов, на каждом из которых звенья устройства совершают определенные виды движения. Построение циклограммы управляющих моментов и сил. Анализ математической модели поэтапного перемещения механизма.
Подобные документы
Анализ движения робота при отсутствии фиксации точек звеньев. Применение уравнений Лагранжа при построении системы дифференциальных уравнений перемещения устройства. Моделирование хода механизма по горизонтальной поверхности без учета сил сопротивления.
статья, добавлен 29.04.2017Получение условий движения робота относительно наперед заданных областей в фазовом пространстве. Оценка начального состояния и области допустимых движений, при условии, что сила взаимодействия робота со средой асимптотически стремится к наперед заданной.
статья, добавлен 22.03.2016Анализ асимптотической устойчивости невозмущенного движения манипулятора. Построение характеристического уравнения. Определение условия устойчивости движения навесного погрузочного устройства в виде явных зависимостей между основными его параметрами.
статья, добавлен 21.05.2017Описание движения механической системы, состоящей из 4+К материальных точек, в плоском ньютоновском гравитационном поле. Построение математической модели движения системы для заданных конфигураций соединения точек. Реакции стержней, соединяющих точки.
реферат, добавлен 11.01.2020Анализ модификации алгоритма Узнадзе теории эмоциональных роботов. Характеристика понятия локального воспитания робота. Исследование особенностей поведения робота на каждом воспитательном уровне и о достижимости любой поставленной цели воспитания G.
статья, добавлен 26.04.2019Уравнение движения материальной точки. Траектория, длина, вектор перемещения. Кинематика поступательного движения. Классификация движения в зависимости от тангенциальной, нормальной составляющих ускорения. Элементарный угол поворота, угловая скорость.
дипломная работа, добавлен 11.09.2015Моделирование движения частиц атомов и молекул газов, находящихся в условиях термодинамического равновесия. Построение математической модели для имитации физической модели. Разработка алгоритма и программы для отслеживания полета виртуальной частицы.
курсовая работа, добавлен 19.01.2014Численные решения уравнения движения электрического заряда в постоянном неоднородном магнитном поле, параметры которого соответствуют параметрам магнитного поля Земли. Описание математической модели движения заряженной частицы в магнитном поле Земли.
статья, добавлен 04.11.2018Анализ кинематической модели мобильного робота с двумя ведущими колесами, в системе координат, связанной с желаемой траекторией движения. Синтез алгоритма управления. Величина питающего напряжения. Задача стабилизации в токовых контурах электропривода.
статья, добавлен 02.11.2018Построение математической модели, описывающей электромеханические процессы при самовозбуждении и подключении индуктивной нагрузки. Описание уравнений равновесия напряжения в электрических контурах генератора, уравнений токов и уравнений движения ротора.
статья, добавлен 15.05.2017Разработка и построение электрической схемы аксиальной многофазной бесконтактной электрической машины-генератора (АДБМ-Г). Описание устройства и принципа действия машины. Разработка математической модели для исследования переходных процессов в ней.
статья, добавлен 28.04.2017Анализ некоторых особенностей движения тонкого слоя невязкой несжимаемой жидкости, стекающей по наклонной поверхности в приближении теории "мелкой воды". Использование обобщенной схемы влияния угла наклона поверхности на динамику движения флюида.
статья, добавлен 12.05.2018Изучение способов прогнозирования процессов заиленья, факторов, влияющих на эксплуатацию прибрежной зоны. Построение двумерной модели гидродинамики. Описание адаптивного модифицированного попеременно-треугольного метода для расчета сеточных уравнений.
статья, добавлен 29.05.2017Разработка и исследование на базе математической модели движения частицы в вихревом слое теплоносителя. Математическое описание процессов, которые происходят в вихревой камере при сушке. Моделирование закономерностей распространения закрученной струи.
статья, добавлен 29.09.2018Моделирование и исследование сложных движений четырехколесного робота. Получение, расчет уравнений движения колесных роботов с различными схемами расположения колес и геометрией корпуса. Характеристика схемы четырехколесного экипажа с жестким корпусом.
автореферат, добавлен 28.10.2018Описание механического движения. Траектория и особенности прямолинейного, криволинейного движения и движения тела по окружности. Виды сил в природе. Законы Ньютона и кинетическая энергия. Реактивное движение и расчет скорости движется оболочки ракеты.
реферат, добавлен 04.01.2011Вычисление значений скоростей и передаточных функций. Построение графиков приведенных моментов. Определение момента инерции дополнительной маховой массы. Проектирование планетарных зубчатых механизмов с цилиндрическими колесами. Работа сил сопротивления.
курсовая работа, добавлен 23.09.2013Описание принципов построения и реализации равномерного свечения фронтальной поверхности светильника переотраженного света, основанного на базе планарного световода. Обзор конструктивных особенностей. Модель распространения света от точек неоднородности.
статья, добавлен 29.07.2016Применение уравнений Лагранжа II рода к определению сил и моментов, обеспечивающих программное движение манипулятора. Значения управляющих сил, моментов в начале торможения звена. Зависимость управляющих моментов, сил от времени, угловое ускорение звена.
контрольная работа, добавлен 15.06.2011Характеристика движения как способа существования материи. Анализ основных форм движения материи в пространстве и времени. Диалектико-материалистическое учение о формах движения. Исследование механического, физического, химического движения материи.
реферат, добавлен 24.04.2020Теоретическая механика – наука о законах механического движения тел, целью которых, является применение законов. Определение реакций опор составных конструкций. Исследование кинематических характеристик механизма, совершающего плоскопараллельное движение.
курсовая работа, добавлен 28.10.2017Осуществление синтеза модели устройства, позволяющего проводить измерение значений перемещения вращающихся непрозрачных объектов на основе оптического датчика. Рассмотрение структуры модели устройства измерения значений перемещения вращающихся объектов.
статья, добавлен 29.06.2018Описание процесса математического моделирования траектории движения капли жидкости с поверхности вертикально вращающегося дискового распылителя, используемого для химической зашиты молодых плодовых растений. Рассмотрение сил, действующих на каплю.
статья, добавлен 28.04.2017Восприятие небесных тел, движения которых оказалось в центре внимания Ньютона. Построение теоретических моделей механического движения. Изменение интервалов времени и возраста Вселенной. Теория относительности А. Эйнштейна. Оптика и теория света.
реферат, добавлен 10.02.2017Основное уравнение совершенного гидравлического прыжка для прямоугольного сечения. Определение сопряженных глубин. Применение гидравлического прыжка в современной технике. Использование теоремы об изменении количества движения и формулы Павловского.
контрольная работа, добавлен 13.12.2013