Анализ подходов к решению обратной задачи кинематики манипуляторов платформенного типа с целью оценки точности
Решение прямой задачи кинематики - одна из задач, которую необходимо учитывать в процессе кинематического исследования любого манипулятора. Методика расчета положения сферических шарниров платформы. Структура платформенного манипулятора Гью-Стюарта.
Подобные документы
Использование генетического алгоритма для приближения к цели и симплексного поиска для улучшения результатов генетического алгоритма. Вычисление оценок рекуррентным методом наименьших квадратов. Сущность прямой и обратной задачи кинематики манипулятора.
статья, добавлен 08.03.2019История развития кинематики, работы Аристотеля. Основные понятия и задача кинематики. Деление кинематики по типам объекта исследования. Частные случаи движения в кинематике точки. Кинематика твердого и деформированного тела. Кинематика жидкости и газа.
реферат, добавлен 02.12.2016Фундаментальный анализ современной механики на базе исследования кинематики света. Основные постулаты кинематики света. Решение задачи о движении света в инерциальной и неинерциальных системах отсчета в негравитационном и в негалилеевом пространстве.
статья, добавлен 02.11.2018Ознакомление с основными понятиями кинематики. Задачи баллистики в процессе изучения геометрических свойствах тел в движении. Нерелятивистские преобразования в квантовой механике. Построение численных, дифференциальных и интегрированных уравнений.
курс лекций, добавлен 02.04.2015Классификация и виды физических задач, их решение в процессе обучения физике. Основные понятия и законы механики и кинематики. Методика решения задач на равномерное прямолинейное движение, переменное движение, равномерное движение по окружности.
курсовая работа, добавлен 05.12.2014Основные законы и формулы кинематики (закон сложения скоростей, ускорение, движение, свободное падение). Кинематика специальной теории относительности. Методические указания по решению типовых задач и задачи для самостоятельного решения по кинематике.
методичка, добавлен 05.06.2014Классификация роботов, решение прямой задачи кинематики. Уравнение динамики исполнительного механизма. Выбор двигателей для каждого канала управления. Моделирование непрерывной, дискретной и позиционной систем управления с учетом и без учета груза.
дипломная работа, добавлен 13.05.2016Характеристики кинематики материальной точки. Получение равенства для решения обратной задачи для радиус-вектора. Связь угловых и линейных величин. Первый закон Ньютона и инерциальные системы отсчета. Определение закона сохранения момента импульса.
курс лекций, добавлен 26.03.2014Методика расчета пульсационного движения. Наблюдение за отдельными материальными объектами, частицами жидкости при их перемещении в пространстве - одна из особенностей метода Лагранжа. Поток - непрерывная совокупность элементарных жидкостных струек.
контрольная работа, добавлен 22.09.2017Разработка математической модели и алгоритма, анализ результатов решения обратной задачи рабочего колеса одноступенчатого центробежного насоса применительно к проектированию проточной части на заданную форму меридианного потока в элементах гидромашин.
статья, добавлен 25.02.2016Анализ влияния уровня боковых лепестков аппаратной функции на увеличение разрешения. Решение прямой задачи - моделирование выходного сигнала регистрирующей системы. Решение обратной задачи на основе выбранного метода, определение качества изображения.
статья, добавлен 07.11.2018Характеристика и сущность кинематики материальной точки. Расчет тангенциальной составляющей ускорения. Особенности механической системы, обладающей только поступательными и вращательными степенями свободы. Доказательства силового взаимодействия молекул.
контрольная работа, добавлен 03.04.2011Сущность и принципы развития кинематики как раздела механики, в котором движение тел рассматривается без выяснения причин этого движения. Теории и направления движения, его разновидности и факторы, влияющие на скорость. Относительность движения тела.
презентация, добавлен 11.09.2014Анализ асимптотической устойчивости невозмущенного движения манипулятора. Построение характеристического уравнения. Определение условия устойчивости движения навесного погрузочного устройства в виде явных зависимостей между основными его параметрами.
статья, добавлен 21.05.2017Исследование видоизмененной обратной краевой задачи аэрогидродинамики, в которой требуется найти форму крылового профиля, обтекаемого потенциальным потоком несжимаемой невязкой жидкости. Подходы к ее решению. Определение производной и ее непрерывность.
статья, добавлен 12.08.2020Разработка и структура гидродинамических моделей кинематики, вторичного массообмена и сепарации пленочной влаги влагоотводящими щелями в характерных конструктивных элементах парового тракта энергоустановок. Подходы к анализу и оценке данных моделей.
статья, добавлен 27.05.2018Численное моделирование тестовых задач, основанное на минимизации функционалов. Определение оптических параметров исследуемых образцов материалов с заданными свойствами с использованием эллипсометрических методов. Прямая и непрямая задачи эллипсометрии.
статья, добавлен 23.10.2010Изучение методом спектральной эллипсометрии аморфных металлических сплавов, полученных спиннингованием расплава. Определение оптических характеристики образцов при заданном угле падения света и длине его волны. Решение обратной задачи эллипсометрии.
научная работа, добавлен 26.10.2010Монтажные алгоритмы решения нелинейной обратной задачи в конфигурационных модельных классах плотностной среды. Интерпретация гравитационного поля интрузивного массива, перспективного на хромитовое оруденение. Ограничения на плотностные параметры модели.
статья, добавлен 24.04.2019Решения обратных задач кинематики мехатронных систем с механическими подсистемами в виде простейшего кривошипно-ползунного стержневого механизма. Исследования на реальных мехатронных устройствах при различных законах движения исполнительного органа.
статья, добавлен 28.09.2016Главная особенность изменения положения тела в пространстве с течением времени. Проведение исследования скорости и ускорения точки. Анализ определения абсолютно твердого тела и периода обращения. Характеристика кинематики вращательного движения.
лекция, добавлен 08.04.2018- 22. Основы физики
Рассмотрение основных законов механики: всемирного тяготения, сохранения импульса и энергии, принцип относительности Галилея. Решение задач кинематики в разных системах отсчета. Работа силы тяжести и силы упругости. Уравнение колебательного движения.
методичка, добавлен 05.11.2012 Основные понятия кинематики - механическое движение, тело отсчета, траектория, поступательное и врашательное движение, равномерное движение, прямолинейное движение. Механическое движение характеризуется величинами: перемещением, скоростью и ускорением.
реферат, добавлен 01.12.2008Характеристика поступательного движения твердого тела. Понятия вращательного хода для материальной точки. Анализ поворотных перемещений вокруг неподвижной оси. Особенность определения углового пути и скорости. Суть задачи кинематики физической модели.
презентация, добавлен 26.10.2016Законы кинематики, динамики и сохранения в механике. Физические величины и их единицы измерений в системе СИ. Молекулярная физика и термодинамика. Понятие электростатики, взаимодействие токов в магнитном поле. Элементы квантовой механики и атомной физики.
методичка, добавлен 08.11.2015